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采購(gòu)需求（一）技術(shù)需求序號(hào)設(shè)備名稱參數(shù)數(shù)量1工業(yè)機(jī)器人維護(hù)維修實(shí)訓(xùn)平臺(tái)一、可拆卸式機(jī)器人本體1)六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。2)手腕負(fù)載≥3kg。3)最大臂展≥593mm。4)本體重量≥27kg。5)重復(fù)定位精度±002mm。6)各關(guān)節(jié)最大運(yùn)行速度為，1軸400°/s，2軸300°/s，3軸520°/s，4軸500°/s，5軸530°/s，6軸840°/s。7)各關(guān)節(jié)工作角度范圍為，1軸±170°，2軸+85°~-135°，3軸+185°~-65°，4軸±190°，5軸±130°，6軸±360°。8)手腕允許最大負(fù)載力矩為，4軸≥445Nm，5軸≥445Nm，6軸≥22Nm。9)手腕允許最大負(fù)載慣量為，4軸≥027kg㎡，5軸≥027kg㎡，6軸≥003kg㎡。10)驅(qū)動(dòng)組件采用高性能伺服電機(jī)，所有部件已安裝到本體上，內(nèi)置剎車。6套第1、2軸伺服電機(jī)功率≥400W；第3軸伺服電機(jī)功率≥200W;第4軸伺服電機(jī)功率≥100W;第5、6軸伺服電機(jī)功率≥50W。11）各軸均采用諧波減速器，已安裝到本體上。第1軸減速器，減速比≥80，輸入2000r/min時(shí)額定轉(zhuǎn)矩≥63Nm，起動(dòng)停止時(shí)的容許峰值轉(zhuǎn)矩≥137Nm，平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩的容許最大值≥87Nm，瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩≥255Nm，容許最高輸入轉(zhuǎn)速≥5600r/min，容許平均輸入轉(zhuǎn)≥3500r/min；第2軸減速器，減速比≥100，輸入2000r/min時(shí)額定轉(zhuǎn)矩≥67Nm，起動(dòng)停止時(shí)的容許峰值轉(zhuǎn)矩≥157Nm，平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩的容許最大值≥108Nm，瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩≥284Nm，容許最高輸入轉(zhuǎn)速≥5600r/min，容許平均輸入轉(zhuǎn)速≥3500r/min；第3軸減速器，減速比≥50，輸入2000r/min時(shí)額定轉(zhuǎn)矩≥25Nm，起動(dòng)停止時(shí)的容許峰值轉(zhuǎn)矩≥56Nm，平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩的容許最大值≥34Nm，瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩≥98Nm，容許最高輸入轉(zhuǎn)速≥6500r/min，容許平均輸入轉(zhuǎn)速≥3500r/min；第4軸減速器，減速比≥50，輸入2000r/min時(shí)額定轉(zhuǎn)矩≥16Nm，起動(dòng)停止時(shí)的容許峰值轉(zhuǎn)矩≥34Nm，平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩的容許最大值≥26Nm，瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩≥70Nm，容許最高輸入轉(zhuǎn)速≥7300r/min，容許平均輸入轉(zhuǎn)速3500r/min；第5軸減速器，減速比≥100，輸入2000r/min時(shí)額定轉(zhuǎn)矩≥54Nm，起動(dòng)停止時(shí)的容許峰值轉(zhuǎn)矩≥19Nm，平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩的容許最大值≥77Nm，瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩≥35Nm，容許最高輸入轉(zhuǎn)速≥8500r/min，容許平均輸入轉(zhuǎn)速≥3500r/min；第6軸減速器，減速比≥50，輸入2000r/min時(shí)額定轉(zhuǎn)矩≥37Nm，起動(dòng)停止時(shí)的容許峰值轉(zhuǎn)矩≥12Nm，平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩的容許最大值≥48Nm，瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩≥24Nm，容許最高輸入轉(zhuǎn)速≥8500r/min，容許平均輸入轉(zhuǎn)速≥3500r/min。二、機(jī)器人控制系統(tǒng)1)供電為220V交流電,≥50HZ。2)內(nèi)置式可擴(kuò)展≥32路I/O系統(tǒng)。3)運(yùn)動(dòng)控制方面：控制器以先進(jìn)的動(dòng)態(tài)模型為基礎(chǔ)，優(yōu)化了機(jī)器人性能，可大幅縮短節(jié)拍時(shí)間、提高路徑精度。機(jī)器人運(yùn)行路徑不受速度影響，機(jī)器人即自動(dòng)達(dá)到可預(yù)測(cè)的優(yōu)異性能，可實(shí)現(xiàn)所編即所得。4)TPU（示教器）彩色觸摸屏可定制應(yīng)用支持功能，可加載自定義的操作屏幕等要件，無需另設(shè)操作員人機(jī)界面。示教器顯示器參數(shù)：TFT8-inchLCD≥1024*768，急停按鈕、模式選擇鑰匙開關(guān)（自動(dòng)、手動(dòng)慢速、手動(dòng)全速），一個(gè)USB20外部接口，防護(hù)等級(jí)≥IP65。5)提供完備的電路保護(hù)，包括安全開關(guān)、緊急停止、過載保護(hù)等。6)通信：EC2-S支持先進(jìn)的EtherCAT、PowerLink、ProfiNET、Modbus/TCP、Ethernet/IP等現(xiàn)場(chǎng)總線。7)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)所有低壓電器元器件安裝在展柜式控制臺(tái)上，高壓電器元器件布置在柜體內(nèi)。三、工作站臺(tái)架