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采購需求前注：1本采購需求中提出的技術(shù)方案僅為參考，如無明確限制，投標(biāo)供應(yīng)商可以進(jìn)行優(yōu)化，提供滿足采購人實(shí)際需要的更優(yōu)（或者性能實(shí)質(zhì)上不低于的）技術(shù)方案或者設(shè)備配置，且此方案或配置須經(jīng)評(píng)標(biāo)委員會(huì)評(píng)審認(rèn)可；2投標(biāo)供應(yīng)商應(yīng)當(dāng)在投標(biāo)文件中列出完成本項(xiàng)目并通過驗(yàn)收所需的所有各項(xiàng)服務(wù)等明細(xì)表及全部費(fèi)用。中標(biāo)供應(yīng)商必須確保整體通過采購人及有關(guān)主管部門驗(yàn)收；投標(biāo)供應(yīng)商應(yīng)自行踏勘項(xiàng)目現(xiàn)場，如投標(biāo)供應(yīng)商因未及時(shí)踏勘現(xiàn)場而導(dǎo)致的報(bào)價(jià)缺項(xiàng)漏項(xiàng)廢標(biāo)、或中標(biāo)后無法完工，投標(biāo)供應(yīng)商自行承擔(dān)一切后果；3如涉及商品包裝和快遞包裝，投標(biāo)人應(yīng)當(dāng)執(zhí)行《關(guān)于印發(fā)〈商品包裝政府采購需求標(biāo)準(zhǔn)（試行）〉、〈快遞包裝政府采購需求標(biāo)準(zhǔn)（試行）〉的通知》（財(cái)辦庫〔2020〕123號(hào)）、《安徽省財(cái)政廳關(guān)于貫徹落實(shí)政府綠色采購有關(guān)政策的通知》（皖財(cái)購〔2023〕853號(hào)）的要求，提供符合需求標(biāo)準(zhǔn)的綠色包裝、綠色運(yùn)輸，同時(shí)，采購人將對(duì)包裝材料和運(yùn)輸環(huán)節(jié)作為履約驗(yàn)收條款進(jìn)行驗(yàn)收；4本章中標(biāo)注“▲”的產(chǎn)品為主要標(biāo)的（包括核心產(chǎn)品）。采購人（代理機(jī)構(gòu)）在編制招標(biāo)文件時(shí)必須將采購的主要標(biāo)的（包括核心產(chǎn)品）標(biāo)注“▲”。5采購需求中：標(biāo)注▲的產(chǎn)品，投標(biāo)供應(yīng)商在投標(biāo)文件《主要中標(biāo)標(biāo)的承諾函》中填寫名稱、規(guī)格、型號(hào)、數(shù)量、單價(jià)等信息，承諾函隨評(píng)審結(jié)果一并公告。6如本項(xiàng)目涉及到參考品牌的，參考品牌不得少于三個(gè)，對(duì)于采購人參考品牌的材料、設(shè)備，供應(yīng)商可選用參考品牌或不低于參考品牌技術(shù)性能指標(biāo)的其他品牌；采用其他品牌的應(yīng)在響應(yīng)文件中注明并提供相關(guān)技術(shù)性能指標(biāo)、業(yè)績等供評(píng)審委員會(huì)評(píng)審，未在響應(yīng)文件中注明且未提供相關(guān)技術(shù)性能指標(biāo)、業(yè)績，或經(jīng)評(píng)審委員會(huì)評(píng)審未通過的，成交后只能從采購人參考品牌中進(jìn)行選擇，合同價(jià)格不予調(diào)整。一、貨物需求序號(hào)貨物名稱技術(shù)參數(shù)及要求數(shù)量（臺(tái)）所屬行業(yè)是否為節(jié)能產(chǎn)品是否為優(yōu)先采購環(huán)境標(biāo)志產(chǎn)品標(biāo)的性質(zhì)（貨物）備注強(qiáng)制采購優(yōu)先采購1▲雙臂移動(dòng)維護(hù)機(jī)器人詳見下文1工業(yè)否否否貨物1、貨物需求一覽表序號(hào)貨物名稱數(shù)量交貨期1雙臂移動(dòng)維護(hù)機(jī)器人1臺(tái)10個(gè)月2、技術(shù)要求21、設(shè)備的主要用途及功能氚工廠內(nèi)部由于存在氚元素內(nèi)照射等有害環(huán)境因素，利用機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化智能化維護(hù)可以顯著降低風(fēng)險(xiǎn)、提高維護(hù)效率。雙臂移動(dòng)維護(hù)機(jī)器人主要瞄準(zhǔn)的便是氚工廠內(nèi)部的維護(hù)工作，以兩類最常見的任務(wù)為例：一、氚工廠內(nèi)部遍布各種管道，管道中的側(cè)插式濾芯需要維護(hù)機(jī)器人及時(shí)更換；二、當(dāng)故障檢測系統(tǒng)檢測到局部地區(qū)存在泄露時(shí)，維護(hù)機(jī)器人應(yīng)當(dāng)及時(shí)進(jìn)行焊接補(bǔ)漏作業(yè)。因此采購招標(biāo)的雙臂移動(dòng)維護(hù)機(jī)器人應(yīng)具備以下組成部分及能力：?具備全向移動(dòng)、自主導(dǎo)航定位及一定越障能力的移動(dòng)底盤；?具備足夠負(fù)載能力及可重復(fù)精度的雙臂系統(tǒng)；?用來支撐雙臂系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各種維護(hù)功能的末端工具如：夾爪、吸盤、電動(dòng)螺絲機(jī)、激光焊接套件等以及對(duì)應(yīng)的快換系統(tǒng)；?用以支撐雙臂系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、智能化維護(hù)的傳感器系統(tǒng)，包括：三維工業(yè)相機(jī)、六維力/力矩傳感器；?實(shí)現(xiàn)各節(jié)點(diǎn)模塊之間通訊的交換機(jī)、運(yùn)行在線算法和軟件的工控機(jī)、確保運(yùn)行安全及實(shí)時(shí)人工介入的遙控及急停裝置以及實(shí)現(xiàn)仿真和離線訓(xùn)練的服務(wù)器等。22、工作條件(1)工作環(huán)境條件氣壓～1bar；溫度：20℃-50℃；相對(duì)濕度：0～85%；無磁場、無輻射、無地震。(2)場地或空間要求?承載能力：滿足雙臂移動(dòng)機(jī)器人自重+最大負(fù)載的總重量，通常按“地面均布載荷”計(jì)算，地面承載承載≥5kN/㎡，地面無沉降。?平整度與坡度：核心運(yùn)行區(qū)域平整，無凸起或凹陷，水平運(yùn)行區(qū)域坡度≤1°（約175%）。23、技術(shù)性能指標(biāo)要求（1）移動(dòng)底盤：?負(fù)載能力：總負(fù)載（含機(jī)械臂、工具及物料）≥500kg；?驅(qū)動(dòng)方式：采用輪式驅(qū)動(dòng)方案，整車可全向移動(dòng)，轉(zhuǎn)彎和原地掉頭；?運(yùn)動(dòng)參數(shù)：最大速度70m/min，具備通過電纜保護(hù)槽（梯形50-80mm，如圖1形狀）高度的通過性；圖1梯形電線保護(hù)槽?導(dǎo)航與定位：自主導(dǎo)航（SLAM/視覺/激光雷達(dá)），定位精度±10mm及±1°；?能源系統(tǒng)：電池類型磷酸鐵鋰動(dòng)力鋰電池、充電方式為自動(dòng)充電，續(xù)航大于2小時(shí)；（2）機(jī)械臂：移動(dòng)底盤上安裝UR-20和UR-30各一臺(tái)，機(jī)械臂末端負(fù)載分別為20KG和30KG，可重復(fù)定位精度均為±01mm；（3）外部傳感器：?手眼3D相機(jī)：安裝在機(jī)械臂末端，三維數(shù)據(jù)精度優(yōu)于02mm(對(duì)光滑金屬表面)；?力傳感器：安裝在機(jī)械臂手腕處，力的量程需大于1500N，精度需優(yōu)于05N，力矩量程需大于80Nm，精度需優(yōu)于002Nm;?全局相機(jī)：安裝在移動(dòng)底盤上，負(fù)責(zé)補(bǔ)充手眼相機(jī)視角范圍，帶有兩軸云臺(tái)，數(shù)據(jù)獲取幀率需不低于30Hz，俯仰角需可±60°調(diào)整，水平方向航向角需可0-360°連續(xù)旋轉(zhuǎn)；（4）末端工具及快換系統(tǒng)：?螺絲拆裝工具：螺絲的類別為圓柱頭內(nèi)六角，規(guī)格為M5-M8，扭矩范圍5-20N?m，轉(zhuǎn)速0-1000rpm、批頭更換方式為自動(dòng)或手動(dòng)；?夾爪：夾持力（10-100N）、開口范圍（0-40mm）、定位精度（±05mm）；?吸盤：吸力不低于16kg、適用光滑/粗糙表面、吸盤裝置要求內(nèi)置氣泵，真空吸盤需適配金屬板材，漏氣補(bǔ)償時(shí)間≤10s。?電焊工具：焊接類型為激光焊接，焊接功率1500W，需要高溫保護(hù)措施；?自動(dòng)快換裝置：接口應(yīng)具有兼容性，支持所需工具電氣接口（電源/信號(hào)）、機(jī)械接口（ISO標(biāo)準(zhǔn)/定制）的快速對(duì)接；（5）安全設(shè)計(jì)/監(jiān)測要求?感知預(yù)警：提前識(shí)別風(fēng)險(xiǎn)，主動(dòng)避障通過設(shè)計(jì)前后雙激光雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境的實(shí)時(shí)監(jiān)測，提前識(shí)別人員、障礙物，避免碰撞；?緊急停止觸發(fā)方式：雙臂移動(dòng)機(jī)器人車身前后兩端安裝紅色蘑菇頭急停按鈕（凸起高度≥20mm，防誤觸），按下后立即切斷動(dòng)力電源，觸發(fā)制動(dòng)；調(diào)度系統(tǒng)支持“區(qū)域急?！惫δ?，當(dāng)某一區(qū)域出現(xiàn)事故時(shí)，可遠(yuǎn)程停止該區(qū)域雙臂移動(dòng)機(jī)器人；傳感器檢測到“致命風(fēng)險(xiǎn)”（如人員直接擋在雙臂移動(dòng)機(jī)器人正前方＜03m）、雙臂移動(dòng)機(jī)器人嚴(yán)重偏航（偏離路徑＞10cm）、電池電壓過低（低于保護(hù)閾值）時(shí)，自動(dòng)觸發(fā)急停。?物理防護(hù)：雙臂移動(dòng)機(jī)器人車身邊角采用圓角設(shè)計(jì)，避免尖銳邊緣劃傷人員；車身外側(cè)加裝安全觸邊（聚氨酯材質(zhì)或橡膠材質(zhì)），碰撞時(shí)可緩沖沖擊力并可觸發(fā)安全回路停車。?過載防護(hù)：當(dāng)總體負(fù)載超過雙臂移動(dòng)機(jī)器人本身的設(shè)計(jì)指標(biāo)時(shí)，觸發(fā)過載警報(bào)并自動(dòng)觸發(fā)急停。（6）電氣設(shè)計(jì)要求?采用分層式控制架構(gòu)：實(shí)現(xiàn)“移動(dòng)”與“動(dòng)作”智能協(xié)同；實(shí)現(xiàn)雙臂移動(dòng)機(jī)器人頂層智能管理決策，中層各分布式系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換協(xié)調(diào)，底層各動(dòng)作機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的精準(zhǔn)控制。?可靠性布線規(guī)范：動(dòng)力線、控制線和信號(hào)線須分開，線纜應(yīng)遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)部件，并通過護(hù)線套或拖鏈保護(hù)。機(jī)械臂內(nèi)部的線束若采用中空走線，需在關(guān)節(jié)兩端做好固定，防止因反復(fù)扭轉(zhuǎn)導(dǎo)致線纜磨損或接頭脫落。AGV車體內(nèi)部的布線應(yīng)整潔、固定可靠，接插件連接牢固。?通信與數(shù)據(jù)交換：雙臂移動(dòng)機(jī)器人的AGV控制器與機(jī)械臂控制器之間的內(nèi)部通信，應(yīng)采用高實(shí)時(shí)性、高可靠性的工業(yè)總線通信方式（如CANopen或ModBus等）；與調(diào)度及其他系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的外部通訊，采用Wi-Fi或工業(yè)以太網(wǎng)等無線通信方式。?環(huán)境適應(yīng)性：AGV的電控部分防護(hù)等級(jí)不應(yīng)低于IP3X；設(shè)計(jì)應(yīng)充分考慮，高功耗的計(jì)算單元和驅(qū)動(dòng)器，需設(shè)計(jì)有效的主動(dòng)（風(fēng)扇）或被動(dòng)（散熱片）散熱方案，確保在長期高負(fù)荷運(yùn)行下不過熱。?電池管理設(shè)計(jì)：實(shí)現(xiàn)監(jiān)測電池電量（SOC）、健康狀態(tài)（SOH）和溫度，防止過充/過放，確保均衡充電。