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長(zhǎng)沙學(xué)院人形機(jī)器人二次開發(fā)包采購(gòu)項(xiàng)目明細(xì)表序號(hào)名稱規(guī)格參數(shù)單位數(shù)量審定單價(jià)審定總價(jià)投標(biāo)品牌投標(biāo)參數(shù)投標(biāo)單價(jià)投標(biāo)總價(jià)1應(yīng)用軟件宇樹人形機(jī)器人二次開發(fā)包。具體參數(shù)如下：一、二次開發(fā)計(jì)算單元技術(shù)參數(shù)：算力：≥100tops；顯存：≥16GB；供電電壓:16-60V?DC；拓展接口：拓展接口：XT30UPB-F?≥3個(gè)、USB30-Type?C?≥3個(gè)?、USB32-Type?C?≥1?、千兆以太網(wǎng)口（標(biāo)準(zhǔn)RJ45）≥2個(gè)、百兆以太網(wǎng)（GH125-4PIN）≥1個(gè)、GPI/O≥6個(gè)。二、二次開發(fā)資源1、硬件接口層?自由度擴(kuò)展?：支持23個(gè)自由度的自定義配置，包含單腿6自由度、腰部1自由度、單手臂5自由度；?2、開發(fā)環(huán)境與工具鏈?21開源倉(cāng)庫(kù)?：提供32個(gè)開源倉(cāng)庫(kù)（包含16個(gè)公開倉(cāng)庫(kù)），覆蓋運(yùn)動(dòng)控制、AI算法及遠(yuǎn)程操作模塊；?22開發(fā)單元?：基于“開發(fā)計(jì)算單元”實(shí)現(xiàn)二次開發(fā)，運(yùn)動(dòng)控制核心算法封裝為閉源庫(kù)，開發(fā)者通過API調(diào)用底層控制?遠(yuǎn)程操作框架?：集成avp_teleoperate和unitree_IL_lerobot庫(kù)，支持AppleVisionPro手勢(shì)追蹤與IDP3策略的兼容性開發(fā);3運(yùn)動(dòng)控制與AI算法?31姿態(tài)生成算法?：支持動(dòng)態(tài)行走、反關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)等高難度動(dòng)作生成，通過雙編碼器實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)級(jí)精準(zhǔn)控制;?32感知融合?：內(nèi)置IntelRealSenseD435i深度相機(jī)+3D激光雷達(dá)，結(jié)合麥克風(fēng)陣列實(shí)現(xiàn)多模態(tài)環(huán)境感知;?33策略庫(kù)?：預(yù)置π0等運(yùn)動(dòng)策略，開發(fā)者可基于Lerobot框架訓(xùn)練自定義策略并部署;4擴(kuò)展與文檔支持?41模塊化設(shè)計(jì)?：支持D435i相機(jī)、LIVOX-MID360雷達(dá)等外設(shè)快速安裝，提供標(biāo)準(zhǔn)化安裝孔位與電氣協(xié)議。?42開發(fā)文檔?：涵蓋硬件接口定義、SDK調(diào)用示例及ROS/Unity集成指南，重點(diǎn)說明靈巧手力控參數(shù)調(diào)試方法。臺(tái)190000900002機(jī)器狗二次開發(fā)包-應(yīng)用軟件宇樹機(jī)器狗二次開發(fā)包。具體參數(shù)如下：一、算力模塊技術(shù)參數(shù)：算力：≥40tops顯存：≥8GB供電電壓:16-60V?DC拓展接口：USB30-Type?A?≥1個(gè)、USB30-Type?C?≥1個(gè)?、USB20-Type?C?≥1個(gè)?、千兆以太網(wǎng)口（標(biāo)準(zhǔn)RJ45）≥2個(gè)、百兆以太網(wǎng)（GH125-4PIN）≥1個(gè)、M8航插接口≥1個(gè)二、二次開發(fā)資源：1、硬件接口與通信架構(gòu)?11關(guān)節(jié)控制接口?：通過unitree_sdk2通信框架直接控制12個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)，支持實(shí)時(shí)讀取IMU、關(guān)節(jié)角度及足端力反饋數(shù)據(jù)。?12擴(kuò)展接口?：預(yù)留12組標(biāo)準(zhǔn)化硬件接口（含USB、以太網(wǎng)及GPIO），支持外接NVIDIAJetsonOrin等高算力模組40TOPS實(shí)現(xiàn)本地AI推理。2、開發(fā)環(huán)境與工具鏈?21SDK核心框架?：提供unitree_sdk2_python庫(kù)，基于DDS協(xié)議實(shí)現(xiàn)低延遲通信，支持Python腳本直接發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令（如move_forward()、sit_down()）。兼容ROS2生態(tài)，可通過unitree_ros包實(shí)現(xiàn)與Gazebo/MuJoCo仿真環(huán)境的無(wú)縫對(duì)接。?22開發(fā)適配?：推薦Ubuntu2004/2204系統(tǒng)，硬件依賴Intel/NVIDIA雙主控架構(gòu)，支持多傳感器數(shù)據(jù)融合處理。3、運(yùn)動(dòng)控制與算法?31預(yù)置步態(tài)庫(kù)?：集成動(dòng)態(tài)行走、自適應(yīng)翻身、越障攀爬等步態(tài)算法，支持通過高層API調(diào)用或自定義步態(tài)參數(shù)調(diào)整。?32感知驅(qū)動(dòng)?：內(nèi)置自研4D激光雷達(dá)（L1型號(hào)），實(shí)現(xiàn)360°×90°環(huán)境感知，支持實(shí)時(shí)3D建圖與動(dòng)態(tài)避障。?33AI擴(kuò)展能力?：兼容OpenCV、PyTorch等框架，可結(jié)合激光雷達(dá)與攝像頭數(shù)據(jù)訓(xùn)練視覺導(dǎo)航模型。4、擴(kuò)展與調(diào)試支持?41模塊化擴(kuò)展?：支持快速安裝力傳感器、語(yǔ)音模組等外設(shè)，預(yù)留接口兼容科研定制需求（如足端力反饋升級(jí)）。?42調(diào)試工具鏈?：提供實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)監(jiān)控工具（如關(guān)節(jié)狀態(tài)曲線可視化）。支持通過WiFi6/藍(lán)牙52遠(yuǎn)程調(diào)試，配套u(yù)nitree_rl_gym強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架。5、文檔與示例?51開發(fā)指南?：涵蓋SDK安裝、API調(diào)用示例及仿真環(huán)境部署教程（如unitree_mujoco物理參數(shù)配置）。?52代碼倉(cāng)庫(kù)?：GitHub公開倉(cāng)庫(kù)包含Python/C++控制示例。臺(tái)*合計(jì)=SUM(G3:G4)投標(biāo)人的單價(jià)報(bào)價(jià)不得超過采購(gòu)項(xiàng)目單價(jià)限價(jià)，投標(biāo)總報(bào)價(jià)不得超過采購(gòu)項(xiàng)目預(yù)算，必須上傳加蓋投標(biāo)人公章的報(bào)價(jià)表和營(yíng)業(yè)執(zhí)照，否則視為無(wú)效投標(biāo)。1交貨方式：11交貨時(shí)間：成交后7個(gè)工作日內(nèi)交付使用。12交貨地點(diǎn)：根據(jù)采購(gòu)人的要求送至學(xué)校指定地點(diǎn)，收貨人信息在中標(biāo)后由采購(gòu)人提供。2．結(jié)算方法：31支付方式：長(zhǎng)沙學(xué)院（通過國(guó)庫(kù)集中支付）；32付款方式：項(xiàng)目驗(yàn)收合格后憑用戶的驗(yàn)收證明單，乙方出具的相關(guān)票據(jù)支付合同總額的95%；驗(yàn)收合格一年后無(wú)質(zhì)量問題無(wú)息支付合同總價(jià)款的5%。3．本項(xiàng)目采用費(fèi)用包干方式建設(shè)，投標(biāo)人應(yīng)根據(jù)項(xiàng)目要求和現(xiàn)場(chǎng)情況，詳細(xì)列明項(xiàng)目所需的貨物及材料，以及產(chǎn)品運(yùn)輸保險(xiǎn)保管、質(zhì)保期免費(fèi)保修維護(hù)等所有人工、管理、財(cái)務(wù)等費(fèi)用，在項(xiàng)目實(shí)施中出現(xiàn)任何遺漏，均由成交人免費(fèi)提供，采購(gòu)人不再支付任何費(fèi)用。4．本項(xiàng)目整體質(zhì)保3年。