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需求參數(shù)公示一、技術(shù)要求（一）采購內(nèi)容：序號采購名稱單位數(shù)量1足式移動機器人底盤套件套252輪足混合移動機器人底盤套件套303足式移動機器人自動抓取組件套104足式底盤套件多光云臺相機模塊套10（二）具體指標(biāo)要求序號設(shè)備名稱數(shù)量單位技術(shù)參數(shù)指標(biāo)1足式移動機器人底盤套件25套★品牌與資質(zhì)國產(chǎn)產(chǎn)品（投標(biāo)時提供承諾函，加蓋公章）；★載重持續(xù)行走負載≥25kg，站立負載最大≥50kg；★爬坡能力爬坡角度≥30°；★行進速度最大運動速度≥3m/s；續(xù)航時間空載≥5小時，負載20kg≥2小時；最大關(guān)節(jié)扭矩最大關(guān)節(jié)扭矩≥200Nm；★工作環(huán)境環(huán)境溫度滿足：-10℃至45℃；防護等級防護等級≥IP67；★工控模塊配備4核及以上CPU、8GB及以上內(nèi)存、512GB及以上存儲的工控模塊；★擴展性支持擴展機械臂模塊；支持擴展RTK定位模塊；支持擴展國產(chǎn)計算模塊；支持擴展云臺相機模塊；★協(xié)議及仿真支持CAN總線協(xié)議或RS485通信協(xié)議；提供ROS控制插件、Gazebo仿真模型；支持向擴展機載計算機模塊提供機器人狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括線速度、角速度、電量；支持由擴展機載計算機以20Hz以上頻率進行位置控制；仿真支持提供機器人的usd和urdf文件，并支持基于isaacsim平臺的仿真模擬（投標(biāo)時提供承諾函，加蓋公章）；★導(dǎo)航與控制具備自動導(dǎo)航能力；支持自動導(dǎo)航功能開發(fā)；提供ROS軟件包，并提供基于ROS的自主導(dǎo)航能力；支持基于ROS的二次開發(fā)（投標(biāo)時提供截圖和承諾函，加蓋公章）；傳感器搭載三維激光雷達、深度相機、慣性測量單元；提供包括三軸加速度計、三軸陀螺儀；支持激光雷達數(shù)據(jù)、里程計數(shù)據(jù)、RTK數(shù)據(jù)融合的三維定位與建圖；★供電保障提供電能輸出，滿足擴展模塊5V、12V、24V供電需求，并具備過流/過壓保護功能；充電裝置配置自主充電樁，機器狗自主導(dǎo)航到充電樁，即放即用（投標(biāo)時提供截圖和承諾函，加蓋公章）；配套服務(wù)電池組及充電器等配套齊全；提供詳細的開發(fā)指南，包含通信接口，設(shè)備狀態(tài)服務(wù)接口，運動控制切換服務(wù)接口，底層服務(wù)接口，里程計服務(wù)接口等；提供通信例程，運動控制例程，SLAM例程等。2輪足混合移動機器人底盤套件30套★品牌國產(chǎn)產(chǎn)品（投標(biāo)時提供承諾函，加蓋公章）；攀爬落差攀爬落差高度≥50cm；最大關(guān)節(jié)扭矩最大關(guān)節(jié)扭矩≥45Nm；爬坡能力爬坡角度≥30°；行進速度最大運動速度≥3m/s；防護等級防護等級≥IP54；★續(xù)航時間空載≥2小時，負載3kg≥15小時；★擴展性支持擴展RTK定位模塊；支持擴展國產(chǎn)計算模塊★協(xié)議及仿真支持CAN總線或rs485通信協(xié)議；提供ROS控制插件、Gazebo仿真模型；支持向擴展機載計算機模塊提供機器人狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括線速度、角速度、電量；支持由擴展機載計算機以20Hz以上頻率進行位置控制；仿真支持提供機器人的usd和urdf文件，并支持基于isaacsim平臺的仿真模擬（投標(biāo)時提供承諾函，加蓋公章）；負載能力持續(xù)行走負載≥3kg，站立負載最大≥8kg；自主導(dǎo)航★具備自動導(dǎo)航能力；★支持自動導(dǎo)航功能開發(fā)；提供ROS軟件包，并提供基于ROS的自主導(dǎo)航能力；支持基于ROS的二次開發(fā)（投標(biāo)時提供截圖和承諾函，加蓋公章）；傳感器搭載三維激光雷達、深度相機、慣性測量單元；提供包括三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁力計；支持激光雷達數(shù)據(jù)、里程計數(shù)據(jù)、RTK數(shù)據(jù)融合的三維定位與建圖；