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第三章技術(shù)、服務(wù)及其他要求（注：本章的技術(shù)、服務(wù)及其他要求中，帶“★”的要求為實(shí)質(zhì)性要求。采購人、代理機(jī)構(gòu)應(yīng)當(dāng)根據(jù)項(xiàng)目實(shí)際要求合理設(shè)定，并在第五章符合性審查中明確響應(yīng)要求。）31采購內(nèi)容采購包1：采購包預(yù)算金額（元）:504,00000采購包最高限價(jià)（元）:504,00000序號采購品目名稱標(biāo)的名稱數(shù)量(計(jì)量單位)標(biāo)的金額（元）所屬行業(yè)是否涉及核心產(chǎn)品是否涉及采購進(jìn)口產(chǎn)品是否涉及強(qiáng)制采購節(jié)能產(chǎn)品是否涉及優(yōu)先采購節(jié)能產(chǎn)品是否涉及優(yōu)先采購環(huán)境標(biāo)志產(chǎn)品1A02102100教學(xué)儀器ROS機(jī)器人教學(xué)平臺1000（臺）32,00000工業(yè)否否否否否2A02102100教學(xué)儀器無人控制競賽平臺200（臺）162,00000工業(yè)否否否否否3A02102100教學(xué)儀器機(jī)電創(chuàng)新設(shè)計(jì)競賽平臺200（項(xiàng)）140,00000工業(yè)否否否否否4A02102100教學(xué)儀器開源視覺算法競賽平臺200（臺）170,00000工業(yè)是否否否否報(bào)價(jià)要求采購包1：序號報(bào)價(jià)內(nèi)容數(shù)量（計(jì)量單位）最高限價(jià)價(jià)款形式報(bào)價(jià)說明1ROS機(jī)器人教學(xué)平臺1000（臺）32,00000總價(jià)無2無人控制競賽平臺200（臺）162,00000總價(jià)無3機(jī)電創(chuàng)新設(shè)計(jì)競賽平臺200（項(xiàng)）140,00000總價(jià)無4開源視覺算法競賽平臺200（臺）170,00000總價(jià)無★注：投標(biāo)人響應(yīng)產(chǎn)品應(yīng)當(dāng)明確品牌和規(guī)格型號并指向唯一產(chǎn)品，不能指向唯一產(chǎn)品的，應(yīng)通過報(bào)價(jià)表唯一產(chǎn)品說明欄補(bǔ)充說明。本項(xiàng)目涉及核心產(chǎn)品：采購包1：-第15頁-序號采購品目名稱標(biāo)的名稱產(chǎn)品名稱1A02102100教學(xué)儀器開源視覺算法競賽平臺開源視覺算法競賽平臺注：涉及核心產(chǎn)品的，具體評審規(guī)定見第五章。本項(xiàng)目涉及采購進(jìn)口產(chǎn)品：采購包1：序號采購品目名稱標(biāo)的名稱產(chǎn)品名稱不涉及★注：不涉及采購進(jìn)口產(chǎn)品時(shí)，投標(biāo)人不得提供進(jìn)口產(chǎn)品進(jìn)行響應(yīng)；涉及采購進(jìn)口產(chǎn)品時(shí)，如國產(chǎn)產(chǎn)品滿足采購需求，也可提供國產(chǎn)產(chǎn)品進(jìn)行響應(yīng)。本項(xiàng)目涉及強(qiáng)制采購節(jié)能產(chǎn)品：采購包1：序號采購品目名稱標(biāo)的名稱產(chǎn)品名稱不涉及★注：響應(yīng)產(chǎn)品屬于《節(jié)能產(chǎn)品政府采購品目清單》中政府強(qiáng)制采購的產(chǎn)品，投標(biāo)人應(yīng)當(dāng)提供由國家確定的認(rèn)證機(jī)構(gòu)出具的、處于有效期之內(nèi)的節(jié)能產(chǎn)品認(rèn)證證書的原件掃描件或“全國認(rèn)證認(rèn)可信息公共服務(wù)平臺”（http://cxcncacn）的認(rèn)證信息截圖，否則作無效投標(biāo)處理。具體要求詳見第五章符合性審查表。本項(xiàng)目涉及優(yōu)先采購節(jié)能產(chǎn)品：采購包1：序號采購品目名稱標(biāo)的名稱產(chǎn)品名稱不涉及注：響應(yīng)產(chǎn)品屬于《節(jié)能產(chǎn)品政府采購品目清單》中優(yōu)先采購的產(chǎn)品，投標(biāo)人提供由國家確定的認(rèn)證機(jī)構(gòu)出具的、處于有效期之內(nèi)的節(jié)能產(chǎn)品認(rèn)證證書的原件掃描件或“全國認(rèn)證認(rèn)可信息公共服務(wù)平臺”（http://cxcncacn）的認(rèn)證信息截圖，可以享受優(yōu)先采購政策。具體要求詳見第五章規(guī)定。本項(xiàng)目涉及優(yōu)先采購環(huán)境標(biāo)志產(chǎn)品：采購包1：序號采購品目名稱標(biāo)的名稱產(chǎn)品名稱不涉及注：響應(yīng)產(chǎn)品屬于《環(huán)境標(biāo)志產(chǎn)品政府采購品目清單》中的產(chǎn)品，投標(biāo)人提供由國家確定的認(rèn)證機(jī)構(gòu)出具的、處于有效期之內(nèi)的環(huán)境標(biāo)志產(chǎn)品認(rèn)證證書的原件掃描件或“全國認(rèn)證認(rèn)可信息公共服務(wù)平臺”（http://cxcncacn）的認(rèn)證信息截圖，可以享受優(yōu)先采購政策。具體要求詳見第五章規(guī)定。32技術(shù)要求采購包1：標(biāo)的名稱：ROS機(jī)器人教學(xué)平臺序號符號標(biāo)識技術(shù)要求名稱技術(shù)參數(shù)與性能指標(biāo)-第16頁-1ROS機(jī)器人教學(xué)平臺一、機(jī)器人傳感器：1激光雷達(dá)：頂部雷達(dá)直徑尺寸≤62mm，檢測距離01-10m；采樣頻率10Hz；2導(dǎo)航方式至少包含：Catographer、Hector、Gampping；二、機(jī)器人電源及驅(qū)動：1電源：機(jī)器人內(nèi)置電源，持續(xù)工作續(xù)航時(shí)間≥35h，Type-C充電；2驅(qū)動：采用7位編碼電機(jī)；三、場地:模塊化拼接場地?！?、資源:1教程資料：提供實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目參數(shù)中所有實(shí)驗(yàn)的詳細(xì)教程，紙質(zhì)版本和電子版本各一份;2開源資料：提供所有例程源碼；提供樣機(jī)三維模型圖和樣機(jī)仿真三維模型?！镂?、機(jī)器人本體：1構(gòu)型：雙驅(qū)三輪差速底盤；2尺寸：長*寬*高≤140mm*100mm*100mm；3重量：≤600g；4速度：≥015m/s；5精度：1m內(nèi)定位精度≤10mm；6直線度：1m直線度偏差≤15cm?！锪?、機(jī)器人控制：1控制器：64位ARM，核心數(shù)≥4，主頻≥1GHz，緩存≥1MB；2操作系統(tǒng)：至少支持ROS操作系統(tǒng)；3機(jī)器人話題清單：獲取左輪編碼器數(shù)值，獲取左輪輪里程，獲取左輪當(dāng)前速度，設(shè)置左輪電機(jī)pid，獲取右輪編碼器數(shù)值，獲取右輪當(dāng)前速度，獲取右輪電機(jī)當(dāng)前pid，設(shè)置右輪電機(jī)pid，獲取雷達(dá)原始數(shù)據(jù)，獲取雷達(dá)切割完小車模型數(shù)據(jù)，獲取小車?yán)锍绦畔?。★七、?shí)驗(yàn)項(xiàng)目:配置24課時(shí)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，包含體驗(yàn)ROS的運(yùn)行實(shí)驗(yàn)，構(gòu)建ROS功能包實(shí)驗(yàn)，快速操作移動機(jī)器人導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)，Catgrapher構(gòu)建地圖導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)，Hector構(gòu)建地圖導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)，Gampping構(gòu)建地圖導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)，輪的PID控制與調(diào)試，移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)控制實(shí)驗(yàn)。標(biāo)的名稱：無人控制競賽平臺序號符號標(biāo)識技術(shù)要求名稱技術(shù)參數(shù)與性能指標(biāo)一、RTK模塊：RTCM傳輸方式：4G/LORA網(wǎng)絡(luò)；差分結(jié)果傳輸方式：TTL/RS232；啟動時(shí)間：冷啟動：≤24s；熱啟動：≤2s；聯(lián)網(wǎng)時(shí)間：≤8s；波特率：230400bps或460800bps；輸出電平：TTL；輸出協(xié)議：0183；NMEA語句：RMC,VTG,GGA,GSA,GSV,GLL；更新頻率：5Hz；電壓：直流9V-36V，典型:12V；二、IMU模塊：1天線：外接天線；輸出內(nèi)容：時(shí)間、加速度(±16g)、角速度(±2000°/s)角度(XZ±180°、Y+90°)、磁場(+2Guass)端口狀態(tài)、四元數(shù)、氣壓、高度、經(jīng)緯度、地速；2精度：角度精度：XY：02°、Z:1°（九軸算法）；定位精度25m；GPS協(xié)議、坐-第17頁-1無人控制競賽平臺標(biāo)系、GPS頻段：0183協(xié)議；WGS84坐標(biāo)系；GPS五星16頻；定位更新速率：2Hz；輸出速率：02-200Hz(默認(rèn)10Hz)；通信接口：TTL；波特率：≥4800-230400；工作溫度：-40-+85°C；工作電壓：33-55V(默認(rèn)5V)；電流：≥95mA；三、導(dǎo)航軟件算法：1分別包含開源RTK測試算法程序和lio-sam的建圖導(dǎo)航程序；2自主導(dǎo)航及感知系統(tǒng)融合平臺軟件至少支持Ubuntu系統(tǒng)，部署有ROS，可快速實(shí)現(xiàn)SLAM建圖、定位及導(dǎo)航及路徑規(guī)劃等功能。軟件可實(shí)時(shí)獲取激光雷達(dá)、RTK模塊等傳感器數(shù)據(jù)，也可以根據(jù)客戶選擇獲取毫米波雷達(dá)、UWB模塊、深度相機(jī)或者熱成像相機(jī)的視頻數(shù)據(jù)，并實(shí)現(xiàn)所有傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)可視化。軟件根據(jù)接收到的傳感數(shù)據(jù)種類，自動完成傳感數(shù)據(jù)融合的數(shù)據(jù)對齊和算法調(diào)用；●3提供不少于PID控制、模糊控制和滑?？刂崎]環(huán)反饋算法的底層源碼，實(shí)現(xiàn)移動底盤運(yùn)動控制效果、開放運(yùn)動控制算法，便于用戶二次開發(fā)。(投標(biāo)時(shí)需提供相關(guān)控制算法仿真和實(shí)現(xiàn)的視頻演示，控制算法至少應(yīng)包含PID控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊控制、滑?？刂?、自抗擾五種控制算法)；●4導(dǎo)航過程中可實(shí)時(shí)輸出算法定位參數(shù)和運(yùn)動軌跡，軟件可以實(shí)現(xiàn)基于RTK的絕對定位參數(shù)進(jìn)行對比功能（投標(biāo)時(shí)需提供該軟件演視頻示）?！锼?、差速履帶底盤:1尺寸：895*600*328（±10mm)；2電池：鋰電池；容量：≥48V20AH；充電時(shí)間：≥3H；支持電池快拆；電池BMS數(shù)據(jù)：支持（485通訊）；3最大速度：≥12M/S；4底盤質(zhì)量：≥75KG；5轉(zhuǎn)彎半徑：原地旋轉(zhuǎn)（0°）；6材料：Q235（碳素鋼）；7續(xù)航：≥3H；8垂直負(fù)載：≥50KG；9離地高度：≥100MM；10電壓：≥48V；11爬坡：≥30%；12輪距：≥488MM；13越障（垂直臺階)：≥10CM；14防護(hù)等級：≥IP54；15駐坡：伺服駐坡；16使用溫度：-10-60°；17對外供電：48V/24V/19V/12V；18控制模式：CAN；19電機(jī)個(gè)數(shù)：≥2個(gè)；20系統(tǒng)支持：ROS/WIN/UBUNTU；21電機(jī)功率：≥400W*2；22急停按鈕：支持；-第18頁-