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合同編號：技術(shù)開發(fā)（委托）合同項目名稱：機(jī)械臂控制VLA模型與井下無人駕駛精確定位系統(tǒng)委托方（甲方）：呂梁市高新技術(shù)發(fā)展研究院受托方（乙方）：太原理工大學(xué)簽訂時間：2025年9月簽訂地點：呂梁市高新技術(shù)發(fā)展研究院中華人民共和國科學(xué)技術(shù)部印制填寫說明一、本合同為中華人民共和國科學(xué)技術(shù)部印制的技術(shù)開發(fā)（委托）合同示范文本，各技術(shù)合同登記機(jī)構(gòu)可推介技術(shù)合同當(dāng)事人參照使用。二、本合同書適用于一方當(dāng)事人委托另一方當(dāng)事人進(jìn)行新技術(shù)、新產(chǎn)品、新工藝、新材料或者新品種及其系統(tǒng)的研究開發(fā)所訂立的技術(shù)開發(fā)合同。三、簽約一方為多個當(dāng)事人的，可按各自在合同關(guān)系中的作用等，在“委托方”、“受托方”項下（增頁）分別排列為共同委托人或共同受托人。四、本合同書未盡事項，可由當(dāng)事人附頁另行約定，并可作為本合同的組成部分。五、當(dāng)事人使用本合同書時約定無需填寫的條款，應(yīng)在該條款處注明“無”等字樣。技術(shù)開發(fā)（委托）合同委托方（甲方）：呂梁市高新技術(shù)發(fā)展研究院住所地：呂梁市離石區(qū)田家會街道辦民兵訓(xùn)練基地法定代表人：侯光鈺通訊地址：山西省呂梁市離石區(qū)田家會街道辦民兵訓(xùn)練基地電話：0358-2274014受托方（乙方）：太原理工大學(xué)住所地：太原市迎澤西大街79號法定代表人：孫宏斌項目負(fù)責(zé)人：呂青通訊地址：太原市迎澤西大街79號電話：*傳真：電子信箱：lvqing_2006@163com本合同甲方委托乙方研究開發(fā)機(jī)械臂控制VLA模型與井下無人駕駛精確定位系統(tǒng)，并支付研究開發(fā)經(jīng)費和報酬，乙方接受委托并進(jìn)行此項研究開發(fā)工作。雙方經(jīng)過平等協(xié)商，在真實、充分地表達(dá)各自意愿的基礎(chǔ)上，根據(jù)《中華人民共和國民法典》的規(guī)定，達(dá)成如下協(xié)議，并由雙方共同恪守。第一條本合同研究開發(fā)項目的要求如下：1．技術(shù)目標(biāo)：機(jī)械臂控制VLA模型旨在依視覺與語言輸入精準(zhǔn)決策抓取與操控動作；井下無人駕駛精確定位系統(tǒng)通過融合各種定位技術(shù)，達(dá)成高精度的實時定位與導(dǎo)航，確保復(fù)雜環(huán)境下的精準(zhǔn)作業(yè)。2．技術(shù)內(nèi)容：21建立視頻模型、大語言模型和機(jī)械臂操作融合的大模型，主要實現(xiàn)三方面內(nèi)容：1）建立專業(yè)化場景模型，識別作業(yè)過程的作業(yè)對象、作業(yè)工具。建立工件三維模型，通過3D視覺實現(xiàn)工件位置姿態(tài)的三維測量。實現(xiàn)對作業(yè)對象的精確定位，坐標(biāo)精度不低于2-3mm，姿態(tài)精度不低于3-5度。2）建立理解作業(yè)場景的大語言模型，視頻模型將作業(yè)場景中對象識別后變成文字交給大語言模型，由大語言模型根據(jù)內(nèi)容實現(xiàn)場景的理解和機(jī)械臂動作的決策。3）建立機(jī)械臂動作模型，完成指令到動作的映射，實現(xiàn)抓、放、擰等動作，從而實現(xiàn)對機(jī)械臂操作的智能控制，抓取成功率不低于90%，從而大大簡化機(jī)械臂作業(yè)的復(fù)雜度。22開發(fā)一套井下精確定位系統(tǒng)，在井下巷道或工作面預(yù)設(shè)多個標(biāo)記及其精準(zhǔn)物理坐標(biāo)，車輛通過slam掃描建圖，測定出標(biāo)記物，輔助算法不斷更新校正，確定車輛當(dāng)前的位置和姿態(tài)，定位定姿誤差均在厘米級。第二條乙方應(yīng)在本合同生效后7日內(nèi)向甲方提交研究開發(fā)計劃。研究開發(fā)計劃應(yīng)包括以下主要內(nèi)容：1技術(shù)方案；2研發(fā)實施方案；3研發(fā)進(jìn)度安排。第三條乙方應(yīng)按下列進(jìn)度完成研究開發(fā)工作：1．合同簽訂之日起10個日歷天完成需求分析；2．合同簽訂之日起45個日歷天完成各項功能；3．合同簽訂之日起60個日歷天完成測試系統(tǒng)聯(lián)調(diào)和驗收。自合同簽訂之日起60個日歷天完成全部研發(fā)工作，項目驗收之日起1年為質(zhì)保期。