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第二標(biāo)段：光伏巡檢及清洗機(jī)器人實(shí)訓(xùn)序號(hào)名稱規(guī)格單位數(shù)量備注1光伏巡檢及清洗移動(dòng)機(jī)器人（核心產(chǎn)品）一、設(shè)備組成：光伏巡檢及清洗移動(dòng)機(jī)器人由AGV底盤、協(xié)作機(jī)器人、2D視覺系統(tǒng)、3D視覺系統(tǒng)、邊緣計(jì)算器、機(jī)器視覺軟件和清洗單元等組成。二、技術(shù)參數(shù)：（一）AGV底盤★1）AGV尺寸不大于850*550*288mm，車身重不大于200kg，頂升高度：大于70mm，負(fù)載不小于400kg，最大速度：不低于15m/s，支持原地回轉(zhuǎn)，續(xù)航能力：不小于8H，定位精度：優(yōu)于±10mm/±1°；★2）導(dǎo)航方式2D激光SLAM+視覺+IMU融合導(dǎo)航方式。有聲光報(bào)警、語(yǔ)音提示功能。掃描式障礙物檢查傳感器+機(jī)械防撞構(gòu)雙重防護(hù)；3）可方便與立體倉(cāng)庫(kù)接駁。載具通訊接口RS485，ModbusRTU，ModbusTCP，可選配I/O，CANopen；4）AGV小車提供48V/315Ah磷酸鐵鋰電池，電源充滿時(shí)間：小于2小時(shí)；5）擴(kuò)展接口USB20x2/PLC，無(wú)線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議Wi-Fi80211，a/b/g/n/ac，可選配5G通訊模組,具有wifi通信功能；6）AGV自帶不小于7寸的屏幕，方便設(shè)置；7）有自主研發(fā)的調(diào)度軟件和導(dǎo)航控制器；8）AGV機(jī)器人點(diǎn)定位精度可以達(dá)到±2mm/02°；9）調(diào)度系統(tǒng)能同時(shí)調(diào)度多臺(tái)SLAM導(dǎo)航方式AGV機(jī)器人；10）調(diào)度系統(tǒng)能及時(shí)獲取AGV當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，并指導(dǎo)AGV完成一系列的動(dòng)作；11）調(diào)度系統(tǒng)路徑規(guī)劃，能根據(jù)當(dāng)前AGV的所在位置以及站點(diǎn)所在位置對(duì)AGV進(jìn)行最優(yōu)路徑規(guī)劃；12）現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備信號(hào)采集與動(dòng)作控制，需與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行信息交互，達(dá)到指定位置或完成指定動(dòng)作需發(fā)送信號(hào)控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備完成對(duì)應(yīng)動(dòng)作；13）調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)信息需與MES系統(tǒng)對(duì)接，并向MES系統(tǒng)匯報(bào)；14）任務(wù)修改或取消，任務(wù)尚未開始，系統(tǒng)可以修改和取消任務(wù)并下發(fā)新任務(wù)；15）設(shè)備監(jiān)控，對(duì)AGV運(yùn)行狀態(tài)及任務(wù)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，并有歷史任務(wù)信息，工作日志等。（二）協(xié)作機(jī)器人1)自由度：六軸；2）機(jī)械臂最大工作半徑:不小于850mm；3）最大負(fù)載:不小于5kg；4）機(jī)械臂重量：不大于24kg；5）重復(fù)定位精度：不大于±002mm；6）工具端最大線速度：不小于33m/s；7）平均功耗：普通功耗下約為200W；8）防護(hù)等級(jí)：不低于IP54；9）供電電壓：DC48；10）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍：各軸旋轉(zhuǎn)范圍不小于：±360°；11）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度：各軸旋轉(zhuǎn)最大速度不小于220度/秒；12）本體具備IO接口：數(shù)字量io端口不少于4個(gè)、模擬量io端臺(tái)2口不少于4個(gè)；13）通訊協(xié)議：TCP/IP、modbusTCP/RTU、選配profinet、Ethernet/IP、EtherCAT；14）安全I(xiàn)/O：所有的安全I(xiàn)/O都均為雙通道，保持冗余配置可確保單一故障不會(huì)導(dǎo)致安全功能失效。聯(lián)動(dòng)I/O：機(jī)械臂可通過(guò)該I/O接口與外部一臺(tái)或多臺(tái)設(shè)備（機(jī)械臂等）通信，從而進(jìn)行協(xié)同運(yùn)動(dòng)；15）接口開放性：SDK（支持C\C++\Lua\Python開發(fā)）、支持ROS系統(tǒng)、API；16）控制柜I/O接口：數(shù)字量輸入：普通I/O不少于16個(gè)，安全I(xiàn)/O不少于16個(gè)。數(shù)字量輸出：普通I/O不少于16個(gè)，安全I(xiàn)/O不少于16個(gè)，模擬量輸入：不少于2個(gè)，模擬量輸出：不少于2個(gè)；17）支持主/從模式切換，支持多臺(tái)機(jī)器人聯(lián)動(dòng)；18）示教器屏幕：不小于12寸電阻式液晶觸控屏。屏幕分辨率不低于1024*768；★19）協(xié)同操作：根據(jù)ISO10218-1:2011進(jìn)行協(xié)同操作，具備“安全使用的受監(jiān)控停止”、“拖動(dòng)示教”以及“功率與力限制”等協(xié)作機(jī)器人安全功能。支持軌跡記錄功能，在拖動(dòng)示教時(shí)自動(dòng)記錄軌跡，可對(duì)軌跡進(jìn)行編輯，并可將軌跡插入到在線編程邏輯中；20）支持碰撞防護(hù)功能，提供10個(gè)等級(jí)的碰撞防護(hù)等級(jí)，機(jī)器人檢測(cè)到碰撞后自動(dòng)停止；21）支持通過(guò)在示教器中點(diǎn)擊按鈕的方式，對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行示教和在線編程；22）支持電池抱閘式剎車和防掉電下墜功能。（三）2D視覺系統(tǒng)1）分辨率≥2448×2048像素；2）采用全局快門CMOS芯片，芯片尺寸≥2/3英寸；3）幀率≥20fps；4）支持GigEVISION協(xié)議和POE供電；5）支持500萬(wàn)及以上像素，支持2/3英寸及以上相機(jī)成像芯片；6）配套白色漫射環(huán)形光源一個(gè)；7）配置四通道獨(dú)立控制光源控制器一臺(tái)，軟件進(jìn)行通道選擇和亮度調(diào)節(jié)，支持外觸發(fā)和頻閃控制，支持RS232和TCP/IP通訊協(xié)議。（四）3D視覺系統(tǒng)1）采用3D激光線掃描相機(jī)單行點(diǎn)云數(shù)據(jù)不少于1500個(gè)點(diǎn)；★2）Z方向重復(fù)精度值優(yōu)于1μm；3）Z方向測(cè)量范圍≥80mm；4）測(cè)量視野范圍不小于：47~85mm；5）光學(xué)等級(jí)：肉眼安全3R級(jí)別；6）輸入信號(hào)：差分編碼器、激光安全控制、外觸發(fā)；7）輸出信號(hào)：2x數(shù)字輸出，RS-485串口(115K)，1x模擬輸出(4-20mA)。（五）邊緣計(jì)算器1）邊緣計(jì)算器采用高性能i7多核處理器，內(nèi)存不低于16G，硬盤不低于128GSSD硬盤，可同時(shí)支持兩路USB30相機(jī)和四路PoEGigE相機(jī)同時(shí)采集。2）自帶光耦隔離GPIO（8-IN、8-OUT）、兩路RS232/485接口。3）至少支持TCP/IP、EtherCAT網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，支持運(yùn)動(dòng)控制及分布式IO擴(kuò)展。4）支持四路光源控制，支持軟件亮度調(diào)節(jié)和外觸發(fā)。5）支持HDMI和DVI顯示器，配套顯示器不小于19英寸，配套工業(yè)小尺寸鍵鼠?！?）兼容多種協(xié)議，包括S7、Modbus、Profinet、SFTP、SNTP、SNMP、IPSec、OPCUA、MQTT、gRPC等。7）輸入電源DC24V，最大功率240W。（六）機(jī)器視覺軟件1）采用軟硬件控制處理一體化集成設(shè)計(jì)。在一個(gè)軟件平臺(tái)中實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)化的設(shè)備控制、圖像處理和數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)應(yīng)用方式。設(shè)備控制包括相機(jī)應(yīng)用控制、PLC應(yīng)用控制、運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用控制、光源應(yīng)用控制、機(jī)器人應(yīng)用控制等。2）提供圖形化編程和代碼編程兩種編程模式：a、圖形化編程要求通俗易懂簡(jiǎn)單易用，采用拖拽式操作配置的方式實(shí)現(xiàn)參數(shù)的設(shè)置、數(shù)據(jù)的編輯、變最的引用和賦值、顯示窗口布局顯示、圖像和ROI任意綁定顯示、流程圖定義任務(wù)流程。b、流程圖模塊包括順序執(zhí)行模塊、判斷模塊、分支模塊、循環(huán)模塊、并行模塊、工具組模塊、流程塊模塊和定時(shí)器模塊。c、代碼編程支持基于VBnet、C#多種語(yǔ)言的編程和開發(fā)。包括提供SDK底層算法開發(fā)包、算法工具開發(fā)模塊、功能插件開發(fā)模塊、硬件資源開發(fā)模塊、用戶界面開發(fā)模塊等。3）包含常用圖像處理、運(yùn)動(dòng)控制和外部通訊工具，包括2D/3D標(biāo)定、2D/3D定位、2D/3D測(cè)量、AOI檢測(cè)、深度學(xué)習(xí)、傳送帶跟蹤計(jì)數(shù)等多種高級(jí)算子，提供API，支持二次開發(fā)。4）支持多用戶管理，并可為每個(gè)用戶分配權(quán)限。同時(shí)支持權(quán)限精細(xì)化管理，可支持權(quán)限可單獨(dú)分配置到每個(gè)配置、算法工具、工具變量，同個(gè)算法工具的不同輸入輸出變量可分配不同的使用權(quán)限。5）支持硬件狗授權(quán)，也支持網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)在線授權(quán)，并進(jìn)行使用權(quán)限分配。6）提供專為制造業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景所設(shè)計(jì)的深度學(xué)習(xí)模塊，該模塊包含圖像分割、目標(biāo)識(shí)別、圖像分類和字符識(shí)別等深度學(xué)習(xí)工具，適用于各種視覺應(yīng)用場(chǎng)景。7）具有引導(dǎo)應(yīng)用模塊，支持以流程化的配置方式，軟件支持單相機(jī)及多相機(jī)對(duì)位，支持XY、XYQ、XQ、YQ、UVW等多種平臺(tái)類型。8）軟件平臺(tái)3D相機(jī)的處理軟件工具支持多種不同類型3D相機(jī)（包含TOF、線激光、雙目結(jié)構(gòu)光、掃描振鏡等），軟件工具包含3D標(biāo)定、3D定位、3D測(cè)量等，可實(shí)現(xiàn)三維測(cè)量和三維點(diǎn)云計(jì)算并配套相應(yīng)的教學(xué)程序。9）支持基于2D和3D的視覺跟蹤算法，能夠通過(guò)識(shí)別一臺(tái)機(jī)器人末端的標(biāo)識(shí)坐標(biāo)，并記錄下來(lái)運(yùn)動(dòng)軌跡，在另外一臺(tái)機(jī)器人上進(jìn)行軌跡復(fù)現(xiàn)。（七）清洗單元1）集成在協(xié)作機(jī)器人末端，包含旋轉(zhuǎn)刷毛。2）在檢測(cè)到污穢或按計(jì)劃執(zhí)行時(shí)，對(duì)光伏板表面進(jìn)行有效清潔，去除灰塵、鳥糞、積雪等影響發(fā)電效率的污染物。（八）光伏發(fā)電板平臺(tái)1）平臺(tái)尺寸不小于1100（長(zhǎng)）×800（寬）×1000（高）mm。2）采用真實(shí)的太陽(yáng)能電池板采用陣列組裝形式，主要采用不少于4塊小型太陽(yáng)能電池板組建，可實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能電池板的并接方式和串接方式。3）俯仰軸運(yùn)動(dòng)范圍：±30°。2主控臺(tái)（一）主控臺(tái)1）主控臺(tái)布局合理，符合人體功能學(xué)，采用鈑金噴漆，尺寸不小于600mm寬，桌面高度750~800mm，總高度不高于1200mm（不含報(bào)套1警燈高度）。2）顯示終端1套：CPU不低于i7，16G內(nèi)存，256GSSD硬盤，6G獨(dú)立顯存，配置238寸顯示器。3)電控柜布線嚴(yán)謹(jǐn)，具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。提供電氣原理圖，且方便二次開發(fā)。（二）配套軟件1）模型庫(kù)中的總數(shù)模量不少于3000種，可參數(shù)化模型不少于600種，模型庫(kù)包含了焊接工藝的常見零部件，包含氣體保護(hù)、圍欄、焊接臺(tái)、工裝夾具等。2）參數(shù)化模型軟件中的輸送線、模組機(jī)器人等模型可通過(guò)手動(dòng)輸入或滑動(dòng)閾值范圍的方式來(lái)對(duì)尺寸、類型、方向等參數(shù)進(jìn)行模型適配。參數(shù)化不僅包括模型長(zhǎng)寬高的變化，也包括結(jié)構(gòu)形式的變化。參數(shù)化后的模型具備的功能與原模型一致且參數(shù)化后依舊保持該模型的真實(shí)性和專業(yè)性。3）線性陣列和環(huán)形陣列功能，能快速陣列多個(gè)物體在指定位置。方便用戶快速?gòu)?fù)用已有模型組合。軟件具備點(diǎn)線面測(cè)量功能，可保證模型與模型間的組合精度測(cè)量。4）機(jī)器人末端工具拆裝，內(nèi)置常用模型組件的搭配關(guān)系，在進(jìn)行諸如工具末端匹配，機(jī)器?與地臺(tái)搭配的場(chǎng)景，軟件會(huì)自適應(yīng)的找到最佳組合位置，用戶只需要拖拽到合適的位置就可以進(jìn)行模型關(guān)系的組合動(dòng)作。5）碰撞檢測(cè)：軟件中具備對(duì)機(jī)器人的防碰撞預(yù)警，可對(duì)其周圍的模型進(jìn)行碰撞檢測(cè)。6）智能避障：平臺(tái)具備智能避障功能，能夠基于預(yù)設(shè)的即關(guān)鍵位置點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)避障軌跡規(guī)劃，這一功能特別適用于復(fù)雜的工作環(huán)境，提高了焊接過(guò)程的安全性和精度。此外，平臺(tái)還支持雙機(jī)器人在干涉區(qū)域的互鎖信號(hào)自動(dòng)添加，當(dāng)兩個(gè)機(jī)器人在同一工作區(qū)域內(nèi)操作時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)檢測(cè)并生成互鎖信號(hào)，防止碰撞和干涉，保證作業(yè)流程的順暢與安全。7）示教編程：軟件具備低代碼編程，包含常用的運(yùn)動(dòng)指令與邏輯指令，PTP/LIN/IF/WHILE/WAIT/ASSIGN/SETLO等20多種指令模式。指令的執(zhí)行同時(shí)支持順序執(zhí)行與并行掃描。支持信號(hào)變量的定義、設(shè)置、映射、監(jiān)控。8）軌跡規(guī)劃：軟件具備智能軌跡規(guī)劃算法，用戶可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行施工工藝下的智能軌跡規(guī)劃，該功能下，用戶可自行導(dǎo)入材料類型或拖拽公共庫(kù)中的物料模型作為對(duì)象。用戶能夠在材料上選擇想要進(jìn)行施工作業(yè)的點(diǎn)/線，并依據(jù)軌跡自動(dòng)生成機(jī)器人的程序。★9）點(diǎn)線軌跡編輯：平臺(tái)提供強(qiáng)大的點(diǎn)線軌跡編輯功能，支持焊點(diǎn)投影、公共邊提取以及曲線點(diǎn)平滑等操作。用戶可以精確地定義和調(diào)整焊接點(diǎn)的位置，并通過(guò)焊點(diǎn)投影確保其在三維空間中的準(zhǔn)確性。10）軟件具有豐富的機(jī)器人焊接工藝，能夠顯示軌跡及焊接效果，包含焊接法向方向角度調(diào)整，點(diǎn)密度調(diào)整等功能模塊。11）具有多種虛擬示教器示教功能，能夠通過(guò)虛擬示教器實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的手動(dòng)操作以及程序代碼的編輯和運(yùn)行。12）軟件還支持多類型的通信協(xié)議，可實(shí)現(xiàn)與多種PLC信號(hào)交互。13）數(shù)字孿生功能：用戶通過(guò)導(dǎo)入或庫(kù)中的模型搭建場(chǎng)景，綁定對(duì)外變量，可實(shí)現(xiàn)實(shí)機(jī)信號(hào)驅(qū)動(dòng)虛擬場(chǎng)景，也可實(shí)現(xiàn)虛擬場(chǎng)景驅(qū)動(dòng)實(shí)機(jī)場(chǎng)景進(jìn)行動(dòng)作。通訊延遲低于100ms。虛擬場(chǎng)景的動(dòng)作可以依據(jù)實(shí)機(jī)信號(hào)驅(qū)動(dòng)，實(shí)機(jī)變量狀態(tài)可被虛擬場(chǎng)景改變。14）PLC程序?qū)С觯褐С殖绦驅(qū)С錾晒δ?，用戶可以將配置好?/p>