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專業(yè)誠信高效45第五章技術(shù)、商務(wù)及其他要求前提：本章中標(biāo)注“★”的條款為實(shí)質(zhì)性要求，不滿足按無效投標(biāo)處理。一、項(xiàng)目概述本項(xiàng)目共計(jì)1個(gè)采購包，擬確定中標(biāo)人1名。二、采購內(nèi)容清單（中小企業(yè)聲明函中填寫的“標(biāo)的名稱”及“所屬行業(yè)”以本表為準(zhǔn)）序號(hào)貨物名稱（標(biāo)的名稱）★數(shù)量（單位）所屬行業(yè)是否允許進(jìn)口產(chǎn)品1多智能體協(xié)同監(jiān)測控制子平臺(tái)1套工業(yè)否1核心產(chǎn)品為：多智能體協(xié)同監(jiān)測控制子平臺(tái)；2強(qiáng)制采購節(jié)能產(chǎn)品：無；3優(yōu)先采購節(jié)能產(chǎn)品：無；4優(yōu)先采購環(huán)境標(biāo)志產(chǎn)品：無；注：（1）依據(jù)《財(cái)政部發(fā)展改革委生態(tài)環(huán)境部市場監(jiān)管總局關(guān)于調(diào)整優(yōu)化節(jié)能產(chǎn)品、環(huán)境標(biāo)志產(chǎn)品政府采購執(zhí)行機(jī)制的通知》（財(cái)庫〔2019〕9號(hào)）文件，上述根據(jù)采購的產(chǎn)品（標(biāo)的名稱）予以認(rèn)定；（2）依據(jù)政府采購法實(shí)施條例相關(guān)規(guī)定，本項(xiàng)目主要標(biāo)的為上述核心產(chǎn)品，中標(biāo)公告將公布中標(biāo)供應(yīng)商的主要標(biāo)的相關(guān)信息。三、技術(shù)服務(wù)要求序號(hào)貨物名稱(標(biāo)的名稱)技術(shù)參數(shù)1多智能體協(xié)同監(jiān)測控制子平臺(tái)（一）無人機(jī)科研平臺(tái)（★5臺(tái)）▲1軸距：≤150mm，無人機(jī)帶外殼保護(hù)罩?！?續(xù)航時(shí)間：空機(jī)≥11min。3起飛重量：≤1200g。專業(yè)誠信高效464飛行控制器：主控≥480Mhz，內(nèi)置氣壓計(jì)、陀螺儀、加速度計(jì)等傳感器，UART串口*7、I2C接口*1、SPI接口*1、PWM接口*8、TypeC接口*1?！?無人機(jī)電源板：支持10-21V輸入電壓，支持兩路輸出供電（電壓可配置為5V，12V）?！?無人機(jī)電池：刀口連接鋰電池,支持電量顯示功能，容量≥4500mAh。7機(jī)載數(shù)據(jù)處理中心：x86架構(gòu)、核心/線程數(shù)不低于4核4線程，主頻不低于36GHz、內(nèi)存≥12GB、固態(tài)硬盤≥256GB、Wifi及藍(lán)牙模塊、RJ45網(wǎng)口*1、HDMI*1、USB30*3、TypeC*2，電源≥12V3A，功率≥36W，預(yù)裝ubuntu2004系統(tǒng)，預(yù)裝ROS。8無人機(jī)遙控器：通道數(shù)量≥10，工作頻段24Ghz，支持Type-C充電。9前向單目攝像頭：≥1920*1200分辨率，全局快門，彩色圖像輸出，USB30接口，支持ROS驅(qū)動(dòng)。10下視單目攝像頭：≥1920*1200分辨率，全局快門，彩色圖像輸出，USB30接口，支持ROS驅(qū)動(dòng)。11定高激光雷達(dá)：0-10米測量范圍，支持ROS驅(qū)動(dòng)。12三維激光雷達(dá)：FOV水平360°、豎直-7°~52°，點(diǎn)云幀率10Hz（±2%），點(diǎn)云輸出每秒≥20萬點(diǎn)，內(nèi)置IMU。13無人機(jī)支持將外部定位發(fā)送到飛控作為定位來源，如動(dòng)作捕捉系統(tǒng)位姿等數(shù)據(jù)。14提供無人機(jī)控制接口：提供解鎖、起飛、懸停、降落等基礎(chǔ)控制方式，支持慣性系位置、慣性系速度、機(jī)體系位置、機(jī)體系速度、姿態(tài)、復(fù)合控制等多種控制接口。▲15提供如下單機(jī)控制demo例程的截圖證明：起飛降落（無人專業(yè)誠信高效47機(jī)自動(dòng)解鎖起飛、降落）；航點(diǎn)追蹤（發(fā)布離散航點(diǎn)控制無人機(jī)飛行）；方形軌跡（無人機(jī)移動(dòng)到四個(gè)目標(biāo)點(diǎn)然后回到原點(diǎn)降落）；圓形軌跡（無人機(jī)按照圓形軌跡飛行然后回到原點(diǎn)降落）；六邊形軌跡（無人機(jī)以六邊形軌跡飛行）、SLAM自主定位（預(yù)裝Fast-LIO算法）、精準(zhǔn)降落（結(jié)合Arcuo識(shí)別算法實(shí)現(xiàn)無人機(jī)精準(zhǔn)降落到指定位置）、路徑規(guī)劃（預(yù)裝EGO-planner算法）。▲16提供與機(jī)載數(shù)據(jù)處理中心通信的地面站監(jiān)測及控制軟件：支持顯示無人機(jī)ID編號(hào)、位置、速度、姿態(tài)、電量、飛行模式、控制模式、視頻流、二維平面位置等信息，支持控制無人機(jī)起飛、降落、懸停、指點(diǎn)移動(dòng)、模式切換等指令的下達(dá)。（二）小型無人車科研平臺(tái)（★3臺(tái)）1車體材質(zhì):鋼板，表面烤漆處理。2移動(dòng)速度:最快速度≥1m/s。3負(fù)載重量:最大負(fù)載≥5kg。4四只車輪均為麥克納姆輪。5機(jī)載數(shù)據(jù)處理中心:核心頻率≥4GHz，≥12GB內(nèi)存，≥128G儲(chǔ)存空間，支持Wifi接口，≥3個(gè)USB接口，≥1個(gè)Typec接口。6傳感器：二維激光雷達(dá)。7支持使用動(dòng)作捕捉系統(tǒng)位姿數(shù)據(jù)進(jìn)行位置控制閉環(huán)。8支持一鍵停止、慣性系位置、慣性系速度、機(jī)體系速度等多種控制接口?！?提供與機(jī)載數(shù)據(jù)處理中心通信的地面站監(jiān)測及控制軟件：支持顯示無人車ID編號(hào)、位置、速度、姿態(tài)、電量、控制模式、視頻流、二維平面位置等信息，支持控制無人車一鍵停止、慣性系位置、慣性系速度、機(jī)體系速度等指令的下達(dá)。10為豐富學(xué)生視野，便于做創(chuàng)新項(xiàng)目、課程設(shè)計(jì)、畢業(yè)設(shè)計(jì)，提專業(yè)誠信高效48供其它多類教學(xué)/科研產(chǎn)品資源包作為學(xué)習(xí)參考資料：▲(1)自動(dòng)控制方向（基于MATLAB/SIMULINK編程）：兩輪智能平衡車基礎(chǔ)外設(shè)使用以及自平衡控制相關(guān)程序；（提供程序截圖，加蓋投標(biāo)人公章）▲(2)移動(dòng)機(jī)器人方向：提供四驅(qū)差速底盤仿真，底盤運(yùn)動(dòng)控制程序模型、2D導(dǎo)航功能包、3D導(dǎo)航功能包，可實(shí)現(xiàn)室內(nèi)建圖、定位及導(dǎo)航功能；（提供程序截圖，加蓋投標(biāo)人公章）▲(3)移動(dòng)機(jī)器人方向：提供兩驅(qū)差速底盤仿真，底盤運(yùn)動(dòng)控制程序模型、2D導(dǎo)航功能包、視覺SLAM功能包，可實(shí)現(xiàn)室內(nèi)建圖、定位及導(dǎo)航功能；（提供程序截圖，加蓋投標(biāo)人公章）▲(4)移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人方向：提供四驅(qū)差速底盤仿真，底盤運(yùn)動(dòng)控制程序模型、2D導(dǎo)航功能包、3D導(dǎo)航功能包、傳感器功能包，可實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外建圖、定位及導(dǎo)航功能，視覺識(shí)別與抓取功能?；谝陨瞎δ埽軌蜻M(jìn)行基于視覺的扎鋼筋、工業(yè)巡檢、農(nóng)產(chǎn)品采摘的開發(fā)應(yīng)用；（提供基于視覺的扎鋼筋、工業(yè)巡檢、農(nóng)產(chǎn)品采摘應(yīng)用視頻證明）▲(5)提供手機(jī)端教學(xué)資源，有控制與仿真、智能控制、移動(dòng)底盤等課程，有≥10期學(xué)者講壇板塊，有論文專利分享板塊，有機(jī)器人愛好者社群板塊。在學(xué)習(xí)中心可以查看累計(jì)學(xué)習(xí)課時(shí)、今日學(xué)習(xí)時(shí)長、連續(xù)學(xué)習(xí)天數(shù)等信息；（提供系統(tǒng)功能截圖，加蓋投標(biāo)人公章）▲(6)提供移動(dòng)機(jī)器人學(xué)習(xí)相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)教學(xué)資源，至少包含智能平衡移動(dòng)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)、自主導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)、四輪差速智能移動(dòng)機(jī)器人及相關(guān)技術(shù)、開源兩輪移動(dòng)機(jī)器人電控系統(tǒng)開發(fā)、移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)檢測與路徑規(guī)劃算法的研究與應(yīng)用、基于ROS自主導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制研究等內(nèi)容。（提