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第二標段：光伏巡檢及清洗機器人實訓(xùn)序號名稱規(guī)格單位數(shù)量備注1光伏巡檢及清洗移動機器人一、設(shè)備組成：光伏巡檢及清洗移動機器人由AGV底盤、協(xié)作機器人、2D視覺系統(tǒng)、3D視覺系統(tǒng)、邊緣計算器、機器視覺軟件和清洗單元等組成。二、技術(shù)參數(shù)：（一）AGV底盤★1）AGV尺寸不大于850*550*288mm，車身重不大于200kg，頂升高度：大于70mm，負載不小于400kg，最大速度：不低于15m/s，支持原地回轉(zhuǎn)，續(xù)航能力：不小于8H，定位精度：優(yōu)于±10mm/±1°；★2）導(dǎo)航方式2D激光SLAM+視覺+IMU融合導(dǎo)航方式。有聲光報警、語音提示功能。掃描式障礙物檢查傳感器+機械防撞構(gòu)雙重防護；3）可方便與立體倉庫接駁。載具通訊接口RS485，ModbusRTU，ModbusTCP，可選配I/O，CANopen；4）AGV小車提供48V/315Ah磷酸鐵鋰電池，電源充滿時間：小于2小時；5）擴展接口USB20x2/PLC，無線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議Wi-Fi80211，a/b/g/n/ac，可選配5G通訊模組,具有wifi通信功能；6）AGV自帶不小于7寸的屏幕，方便設(shè)置；7）有自主研發(fā)的調(diào)度軟件和導(dǎo)航控制器；8）AGV機器人點定位精度可以達到±2mm/02°；9）調(diào)度系統(tǒng)能同時調(diào)度多臺SLAM導(dǎo)航方式AGV機器人；10）調(diào)度系統(tǒng)能及時獲取AGV當前的運行狀態(tài)，并指導(dǎo)AGV完成一系列的動作；11）調(diào)度系統(tǒng)路徑規(guī)劃，能根據(jù)當前AGV的所在位置以及站點所在位置對AGV進行最優(yōu)路徑規(guī)劃；12）現(xiàn)場設(shè)備信號采集與動作控制，需與現(xiàn)場設(shè)備進行信息交互，達到指定位置或完成指定動作需發(fā)送信號控制現(xiàn)場設(shè)備完成對應(yīng)動作；13）調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)信息需與MES系統(tǒng)對接，并向MES系統(tǒng)匯報；14）任務(wù)修改或取消，任務(wù)尚未開始，系統(tǒng)可以修改和取消任務(wù)并下發(fā)新任務(wù)；15）設(shè)備監(jiān)控，對AGV運行狀態(tài)及任務(wù)狀態(tài)進行監(jiān)控，并有歷史任務(wù)信息，工作日志等。（二）協(xié)作機器人1)自由度：六軸；2）機械臂最大工作半徑:不小于850mm；3）最大負載:不小于5kg；4）機械臂重量：不大于24kg；5）重復(fù)定位精度：不大于±002mm；6）工具端最大線速度：不小于33m/s；7）平均功耗：普通功耗下約為200W；8）防護等級：不低于IP54；9）供電電壓：DC48；10）關(guān)節(jié)運動范圍：各軸旋轉(zhuǎn)范圍不小于：±360°；11）關(guān)節(jié)運動速度：各軸旋轉(zhuǎn)最大速度不小于220度/秒；12）本體具備IO接口：數(shù)字量io端口不少于4個、模擬量io端臺2口不少于4個；13）通訊協(xié)議：TCP/IP、modbusTCP/RTU、選配profinet、Ethernet/IP、EtherCAT；14）安全I/O：所有的安全I/O都均為雙通道，保持冗余配置可確保單一故障不會導(dǎo)致安全功能失效。聯(lián)動I/O：機械臂可通過該I/O接口與外部一臺或多臺設(shè)備（機械臂等）通信，從而進行協(xié)同運動；15）接口開放性：SDK（支持C\C++\Lua\Python開發(fā)）、支持ROS系統(tǒng)、API；16）控制柜I/O接口：數(shù)字量輸入：普通I/O不少于16個，安全I/O不少于16個。數(shù)字量輸出：普通I/O不少于16個，安全I/O不少于16個，模擬量輸入：不少于2個，模擬量輸出：不少于2個；17）支持主/從模式切換，支持多臺機器人聯(lián)動；18）示教器屏幕：不小于12寸電阻式液晶觸控屏。屏幕分辨率不低于1024*768；★19）協(xié)同操作：根據(jù)ISO10218-1:2011進行協(xié)同操作，具備“安全使用的受監(jiān)控停止”、“拖動示教”以及“功率與力限制”等協(xié)作機器人安全功能。支持軌跡記錄功能，在拖動示教時自動記錄軌跡，可對軌跡進行編輯，并可將軌跡插入到在線編程邏輯中；20）支持碰撞防護功能，提供10個等級的碰撞防護等級，機器人檢測到碰撞后自動停止；21）支持通過在示教器中點擊按鈕的方式，對機器人動作進行示教和在線編程；22）支持電池抱閘式剎車和防掉電下墜功能。（三）2D視覺系統(tǒng)1）分辨率≥2448×2048像素；2）采用全局快門CMOS芯片，芯片尺寸≥2/3英寸；3）幀率≥20fps；4）支持GigEVISION協(xié)議和POE供電；5）根據(jù)樣品需要提供配套焦距的鏡頭，支持500萬及以上像素，支持2/3英寸及以上相機成像芯片；6）配套白色漫射環(huán)形光源一個；7）配置四通道獨立控制光源控制器一臺，軟件進行通道選擇和亮度調(diào)節(jié)，支持外觸發(fā)和頻閃控制，支持RS232和TCP/IP通訊協(xié)議。（四）3D視覺系統(tǒng)1）采用3D激光線掃描相機單行點云數(shù)據(jù)不少于1500個點；★2）Z方向重復(fù)精度值優(yōu)于1μm；3）Z方向測量范圍≥80mm；4）測量視野范圍不小于：47~85mm；5）光學等級：肉眼安全3R級別；6）輸入信號：差分編碼器、激光安全控制、外觸發(fā)；7）輸出信號：2x數(shù)字輸出，RS-485串口(115K)，1x模擬輸出(4-20mA)。（五）邊緣計算器1）邊緣計算器采用高性能i7多核處理器，內(nèi)存不低于16G，硬盤不低于128GSSD硬盤，可同時支持兩路USB30相機和四路PoEGigE相機同時采集。2）自帶光耦隔離GPIO（8-IN、8-OUT）、兩路RS232/485接口。3）至少支持TCP/IP、EtherCAT網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，支持運動控制及分布式IO擴展。4）支持四路光源控制，支持軟件亮度調(diào)節(jié)和外觸發(fā)。5）支持HDMI和DVI顯示器，配套顯示器不小于19英寸，配套工業(yè)小尺寸鍵鼠?！?）兼容多種協(xié)議，包括S7、Modbus、Profinet、SFTP、SNTP、SNMP、IPSec、OPCUA、MQTT、gRPC等。7）輸入電源DC24V，最大功率240W。（六）機器視覺軟件1）采用軟硬件控制處理一體化集成設(shè)計。在一個軟件平臺中實現(xiàn)統(tǒng)一標準化的設(shè)備控制、圖像處理和數(shù)據(jù)統(tǒng)計應(yīng)用方式。設(shè)備控制包括相機應(yīng)用控制、PLC應(yīng)用控制、運動控制卡應(yīng)用控制、光源應(yīng)用控制、機器人應(yīng)用控制等。2）提供圖形化編程和代碼編程兩種編程模式：a、圖形化編程要求通俗易懂簡單易用，采用拖拽式操作配置的方式實現(xiàn)參數(shù)的設(shè)置、數(shù)據(jù)的編輯、變最的引用和賦值、顯示窗口布局顯示、圖像和ROI任意綁定顯示、流程圖定義任務(wù)流程。b、流程圖模塊包括順序執(zhí)行模塊、判斷模塊、分支模塊、循環(huán)模塊、并行模塊、工具組模塊、流程塊模塊和定時器模塊。c、代碼編程支持基于VBnet、C#多種語言的編程和開發(fā)。包括提供SDK底層算法開發(fā)包、算法工具開發(fā)模塊、功能插件開發(fā)模塊、硬件資源開發(fā)模塊、用戶界面開發(fā)模塊等。3）包含常用圖像處理、運動控制和外部通訊工具，包括2D/3D標定、2D/3D定位、2D/3D測量、AOI檢測、深度學習、傳送帶跟蹤計數(shù)等多種高級算子，提供API，支持二次開發(fā)。4）支持多用戶管理，并可為每個用戶分配權(quán)限。同時支持權(quán)限精細化管理，可支持權(quán)限可單獨分配置到每個配置、算法工具、工具變量，同個算法工具的不同輸入輸出變量可分配不同的使用權(quán)限。5）支持硬件狗授權(quán)，也支持網(wǎng)絡(luò)遠程實時在線授權(quán)，并進行使用權(quán)限分配。6）提供專為制造業(yè)應(yīng)用場景所設(shè)計的深度學習模塊，該模塊包含圖像分割、目標識別、圖像分類和字符識別等深度學習工具，適用于各種視覺應(yīng)用場景。7）具有引導(dǎo)應(yīng)用模塊，支持以流程化的配置方式，軟件支持單相機及多相機對位，支持XY、XYQ、XQ、YQ、UVW等多種平臺類型。8）軟件平臺3D相機的處理軟件工具支持多種不同類型3D相機（包含TOF、線激光、雙目結(jié)構(gòu)光、掃描振鏡等），軟件工具包含3D標定、3D定位、3D測量等，可實現(xiàn)三維測量和三維點云計算并配套相應(yīng)的教學程序。9）支持基于2D和3D的視覺跟蹤算法，能夠通過識別一臺機器人末端的標識坐標，并記錄下來運動軌跡，在另外一臺機器人上進行軌跡復(fù)現(xiàn)。（七）清洗單元1）集成在協(xié)作機器人末端，包含旋轉(zhuǎn)刷毛。2）在檢測到污穢或按計劃執(zhí)行時，對光伏板表面進行有效清潔，去除灰塵、鳥糞、積雪等影響發(fā)電效率的污染物。（八）光伏發(fā)電板平臺1）平臺尺寸不小于1100（長）×800（寬）×1000（高）mm。2）采用真實的太陽能電池板采用陣列組裝形式，主要采用不少于4塊小型太陽能電池板組建，可實現(xiàn)太陽能電池板的并接方式和串接方式。3）俯仰軸運動范圍：±30°。★4）提供足夠的測試樣品，能夠模擬常見的裂紋、脫落、翹曲、分層、熱斑效應(yīng)以及臟污等缺陷。2主控臺（一）主控臺1）主控臺布局合理，符合人體功能學，采用鈑金噴漆，尺寸不小于600mm寬，桌面高度750~800mm，總高度不高于1200mm（不含報警燈高度）。2）顯示終端1套：CPU不低于i7，16G內(nèi)存，256GSSD硬盤，6G獨立顯存，配置238寸顯示器。3)電控柜布線嚴謹，具有漏電保護，安全符合國家標準。提供電氣原理圖，且方便二次開發(fā)。（二）配套軟件1）模型庫中的總數(shù)模量不少于3000種，可參數(shù)化模型不少于600種，模型庫包含了焊接工藝的常見零部件，包含氣體保護、圍欄、焊接臺、工裝夾具等。其中機器人包含ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、EFORT、珞石、錢江、節(jié)卡、史陶比爾、越疆、遨博、大族等25種以上品牌的模型。2）參數(shù)化模型軟件中的輸送線、模組機器人等模型可通過手動輸入或滑動閾值范圍的方式來對尺寸、類型、方向等參數(shù)進行模型適配。參數(shù)化不僅包括模型長寬高的變化，也包括結(jié)構(gòu)形式的變化。參數(shù)化后的模型具備的功能與原模型一致且參數(shù)化后依舊保持該模型的真實性和專業(yè)性。3）線性陣列和環(huán)形陣列功能，能快速陣列多個物體在指定位置。方便用戶快速復(fù)用已有模型組合。軟件具備點線面測量功能，可保證模型與模型間的組合精度測量。4）機器人末端工具拆裝，內(nèi)置常用模型組件的搭配關(guān)系，在進行諸如工具末端匹配，機器?與地臺搭配的場景，軟件會自適應(yīng)的找到最佳組合位置，用戶只需要拖拽到合適的位置就可以進行模型關(guān)系的組合動作。5）碰撞檢測：軟件中具備對機器人的防碰撞預(yù)警，可對其周圍的模型進行碰撞檢測。6）智能避障：平臺具備智能避障功能，能夠基于預(yù)設(shè)的即關(guān)鍵位置點進行自動避障軌跡規(guī)劃，這一功能特別適用于復(fù)雜的工作環(huán)境，提高了焊接過程的安全性和精度。此外，平臺還支持雙機器人在干涉區(qū)域的互鎖信號自動添加，當兩個機器人在同一工作區(qū)域內(nèi)操作時，系統(tǒng)會自動檢測并生成互鎖信號，防止碰撞和干涉，保證作業(yè)流程的順暢與安全。7）示教編程：軟件具備低代碼編程，包含常用的運動指令與邏輯指令，PTP/LIN/IF/WHILE/WAIT/ASSIGN/SETLO等20多種指令模式。指令的執(zhí)行同時支持順序執(zhí)行與并行掃描。支持信號變量的定義、設(shè)置、映射、監(jiān)控。8）軌跡規(guī)劃：軟件具備智能軌跡規(guī)劃算法，用戶可對機器人進行施工工藝下的智能軌跡規(guī)劃，該功能下，用戶可自行導(dǎo)入材料類型或拖拽公共庫中的物料模型作為對象。用戶能夠在材料上選擇想要進行施工作業(yè)的點/線，并依據(jù)軌跡自動生成機器人的程序。★9）點線軌跡編輯：平臺提供強大的點線軌跡編輯功能，支持焊點投影、公共邊提取以及曲線點平滑等操作。用戶可以精確地定義和調(diào)整焊接點的位置，并通過焊點投影確保其在三維空間中的準確性。10）軟件具有豐富的機器人焊接工藝，能夠顯示軌跡及焊接效果，包含焊接法向方向角度調(diào)整，點密度調(diào)整等功能模塊。11）具有ABB、KUKA、FANUC、安川等機器人品牌的虛擬示教器示教功能，能夠通過虛擬示教器實現(xiàn)對機器人的手動操作以及程序代碼的編輯和運行。套1