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合同編號(hào)：技術(shù)開(kāi)發(fā)（委托）合同項(xiàng)目名稱(chēng)：無(wú)人藥店機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)委托方（甲方）：呂梁市高新技術(shù)發(fā)展研究院受托方（乙方）：太原理工大學(xué)簽訂時(shí)間：2025年9月簽訂地點(diǎn)：呂梁市高新技術(shù)發(fā)展研究院中華人民共和國(guó)科學(xué)技術(shù)部印制填寫(xiě)說(shuō)明一、本合同為中華人民共和國(guó)科學(xué)技術(shù)部印制的技術(shù)開(kāi)發(fā)（委托）合同示范文本，各技術(shù)合同登記機(jī)構(gòu)可推介技術(shù)合同當(dāng)事人參照使用。二、本合同書(shū)適用于一方當(dāng)事人委托另一方當(dāng)事人進(jìn)行新技術(shù)、新產(chǎn)品、新工藝、新材料或者新品種及其系統(tǒng)的研究開(kāi)發(fā)所訂立的技術(shù)開(kāi)發(fā)合同。三、簽約一方為多個(gè)當(dāng)事人的，可按各自在合同關(guān)系中的作用等，在“委托方”、“受托方”項(xiàng)下（增頁(yè)）分別排列為共同委托人或共同受托人。四、本合同書(shū)未盡事項(xiàng)，可由當(dāng)事人附頁(yè)另行約定，并可作為本合同的組成部分。五、當(dāng)事人使用本合同書(shū)時(shí)約定無(wú)需填寫(xiě)的條款，應(yīng)在該條款處注明“無(wú)”等字樣。技術(shù)開(kāi)發(fā)（委托）合同委托方（甲方）：呂梁市高新技術(shù)發(fā)展研究院住所地：呂梁市離石區(qū)田家會(huì)街道辦民兵訓(xùn)練基地法定代表人：侯光鈺通訊地址：山西省呂梁市離石區(qū)田家會(huì)街道辦民兵訓(xùn)練基地電話(huà)：0358-2274014受托方（乙方）：太原理工大學(xué)住所地：太原市迎澤西大街79號(hào)法定代表人：孫宏斌項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：呂青通訊地址：太原市迎澤西大街79號(hào)電話(huà)：*傳真：電子信箱：lvqing_2006@163com本合同甲方委托乙方研究開(kāi)發(fā)無(wú)人藥店機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)，并支付研究開(kāi)發(fā)經(jīng)費(fèi)和報(bào)酬，乙方接受委托并進(jìn)行此項(xiàng)研究開(kāi)發(fā)工作。雙方經(jīng)過(guò)平等協(xié)商，在真實(shí)、充分地表達(dá)各自意愿的基礎(chǔ)上，根據(jù)《中華人民共和國(guó)民法典》的規(guī)定，達(dá)成如下協(xié)議，并由雙方共同恪守。第一條本合同研究開(kāi)發(fā)項(xiàng)目的要求如下：1．技術(shù)目標(biāo)：無(wú)人藥店機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)。2．技術(shù)內(nèi)容：（1）針對(duì)無(wú)人藥店場(chǎng)景開(kāi)發(fā)的AGV自動(dòng)行走底盤(pán)小車(chē)，專(zhuān)為高效藥品配送設(shè)計(jì)。小車(chē)具備高精度定位與智能避障能力，可在復(fù)雜藥房環(huán)境內(nèi)實(shí)現(xiàn)全天候自主不間斷運(yùn)行。支持連續(xù)停靠不少于200個(gè)預(yù)設(shè)站點(diǎn)（如貨架、分揀臺(tái)、取藥窗口），滿(mǎn)足大規(guī)模藥品自動(dòng)化存取與流轉(zhuǎn)需求，大幅提升無(wú)人藥店運(yùn)營(yíng)效率與準(zhǔn)確性，確保藥品配送任務(wù)高效穩(wěn)定執(zhí)行。（2）取藥機(jī)器人機(jī)械臂升降架設(shè)計(jì)伸縮范圍0-2米，可覆蓋藥店貨架全層高。設(shè)計(jì)外觀(guān)精美、精巧、自重輕、承重強(qiáng)的機(jī)械升降機(jī)構(gòu)，采用高精度旋轉(zhuǎn)—直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置，電機(jī)驅(qū)動(dòng)，升降誤差控制在厘米級(jí)內(nèi)。多級(jí)伸縮結(jié)構(gòu)要兼顧高速響應(yīng)與穩(wěn)定運(yùn)行，適配不同規(guī)格藥盒抓取需求，在緊湊空間內(nèi)靈活啟停，高效完成從底層儲(chǔ)藥區(qū)到頂層貨架的全范圍取藥作業(yè)。（3）機(jī)械臂定位抓取系統(tǒng)是深度攝像頭和平面攝像頭結(jié)合的高分辨率視覺(jué)定位系統(tǒng)，配合運(yùn)動(dòng)軌跡糾偏算法，實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器抓取，精度小于05毫米。其多自由度機(jī)械臂搭載自適應(yīng)柔性?shī)A爪/吸盤(pán)，可精準(zhǔn)抓取藥盒、西林瓶、泡罩板等異形藥品。機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)支持動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃與防碰撞策略，確保在密集貨架環(huán)境下完成毫米級(jí)精準(zhǔn)拾取，滿(mǎn)足處方藥自動(dòng)分揀的高精度、零差錯(cuò)作業(yè)要求。（4）軟件系統(tǒng)涵蓋三大核心模塊：觸摸屏選藥軟件支持直觀(guān)交互，用戶(hù)可便捷瀏覽選購(gòu)；AI選藥軟件通過(guò)癥狀分析智能推薦，提升用藥適配性；藥房倉(cāng)儲(chǔ)管理軟件實(shí)時(shí)監(jiān)控庫(kù)存，聯(lián)動(dòng)補(bǔ)貨與盤(pán)點(diǎn)。三者協(xié)同實(shí)現(xiàn)購(gòu)藥全流程數(shù)字化，優(yōu)化人藥對(duì)接效率，保障藥房精準(zhǔn)運(yùn)營(yíng)。第二條乙方應(yīng)在本合同生效后7日內(nèi)向甲方提交研究開(kāi)發(fā)計(jì)劃。研究開(kāi)發(fā)計(jì)劃應(yīng)包括以下主要內(nèi)容：1技術(shù)方案；2研發(fā)實(shí)施方案；3研發(fā)進(jìn)度安排。第三條乙方應(yīng)按下列進(jìn)度完成研究開(kāi)發(fā)工作：1．合同簽訂之日起10個(gè)日歷天完成需求分析；