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第四章用戶需求一、投標(biāo)報價（一）本項目預(yù)算人民幣1512000萬元,投標(biāo)報價應(yīng)為人民幣報價且應(yīng)在項目預(yù)算之內(nèi)，不符合此要求的投標(biāo)文件按無效標(biāo)處理。二、付款方式（1）國產(chǎn)設(shè)備及境內(nèi)直接供貨的進(jìn)口設(shè)備：貨到經(jīng)安裝調(diào)試，用戶認(rèn)定合格后，憑用戶出具的安裝調(diào)試報告支付90%貨款（如供應(yīng)商支付10%履約保證金，付全款。保證金在驗收后無息退還）；驗收合格后憑用戶出具的驗收報告支付10%。貨款由需方負(fù)責(zé)支付，需要供方開具增值稅專用發(fā)票，開票信息如下；抬頭：浙江大學(xué)納稅人識別號：12100000470095016Q地址：杭州市余杭塘路866號，電話88981919開戶行：中國農(nóng)業(yè)銀行杭州市浙大支行紫金港支行賬號：19042201040000014行號：103331004223三、設(shè)備清單備注：其中標(biāo)注“▲”為本項目必須滿足指標(biāo)，打★的條款為重要指標(biāo)，允許偏離，但在技術(shù)評分時會重點(diǎn)扣分。本項目采購標(biāo)的為序號1的產(chǎn)品，核心產(chǎn)品為：“開源智能機(jī)器人綜合驅(qū)控平臺”序號產(chǎn)品名稱單位數(shù)量1開源智能機(jī)器人綜合驅(qū)控平臺套2開源智能機(jī)器人綜合驅(qū)控平臺主要具有機(jī)械臂遙操作控制、平臺操作、示教數(shù)據(jù)采集三部分功能，能夠輕松靈活地跟隨使用者示教運(yùn)動，并同時提供穩(wěn)定的系統(tǒng)數(shù)據(jù)，助力客戶基于遙操作雙臂數(shù)據(jù)收集平臺完成各場景任務(wù)。遙操作雙臂數(shù)據(jù)采集平臺配套全面的實訓(xùn)內(nèi)容與資料，為教育客戶群體提供涵蓋機(jī)器人工程、人工智能、自動化、計算機(jī)、通信工程、電子信息等專業(yè)的課程教學(xué)與實訓(xùn)實驗資源。設(shè)備技術(shù)參數(shù)要求1開源智能機(jī)器人綜合驅(qū)控平臺以下為單套開源智能機(jī)器人綜合驅(qū)控平臺的參數(shù)要求。硬件部分：▲1人形雙臂系統(tǒng)：采用人形雙臂形態(tài)，驅(qū)動為一體化關(guān)，采用遙控雙臂操作，含五指仿人機(jī)械手、視覺系統(tǒng)。（供貨產(chǎn)品需要包含相關(guān)硬件及系統(tǒng)）▲2人形手臂：臂展≥600mm，單臂負(fù)載≥15kg，自由度≥6，其中1，2，3號電機(jī)需要帶剎車，防止斷電之后，機(jī)械臂快速掉落，并提供三維模型，方便修改結(jié)構(gòu)?！?智能一體化關(guān)節(jié)：具有運(yùn)動控制功能，包括角度控制、轉(zhuǎn)速控制、力矩控制、運(yùn)動助力控制、力位混合控制、阻抗控制、多個關(guān)節(jié)可以串聯(lián)通信；具有參數(shù)回讀功能，包括角度回讀、轉(zhuǎn)速回讀、力矩回讀、電流回讀、電壓回讀、PID回讀及其他與電機(jī)控制相關(guān)的參數(shù)回讀。（提供軟件功能截圖及說明書掃描件）★4關(guān)節(jié)具有角度、轉(zhuǎn)速、力矩實時狀態(tài)反饋功能、碰撞感知功能、堵轉(zhuǎn)保護(hù)、重啟功能。（提供軟件功能截圖及說明書掃描件）★5關(guān)節(jié)具有碰撞感知、運(yùn)動助力、位置、轉(zhuǎn)速、力矩記錄與曲線生成功能（提供功能演示視頻）★6關(guān)節(jié)電機(jī)控制庫支持ROS、Python語言、C語言、Matlab、Arduino（提供庫函數(shù)說明書）7遙操控制器：配備TypeC充電接口；能夠輸出6D位姿信息，包括空間坐標(biāo)系x,y,z軸移動和繞x,y,z軸轉(zhuǎn)動；具備數(shù)據(jù)錄制功能。8五指仿人機(jī)械手：（81）主動自由度：6個（82）控制接口：標(biāo)準(zhǔn)接口（83）工作電壓：24V（84）五指抓握力80N（85）單指指尖最大力25N（86）提拉荷載10kg★(87)離子層電容薄膜式電子皮膚（提供演示視頻）★（88）滾珠絲桿驅(qū)動方式（提供演示視頻）9視覺系統(tǒng)：配置總共配置2種深度相機(jī)共3個，（1）深度圖像分辨率：1280*720,系統(tǒng)接口：USB30TYPEC操作范圍(最小03m-最大3m)，配置1個。（2）深度圖像分辨率：1280*720,系統(tǒng)接口：USB30MicroUSB30B操作范圍(最小7cm-最大50cm)，配置2個。10電源：采用穩(wěn)壓電源，32v，10A穩(wěn)壓電源，為平臺供電，并配有急停開關(guān)，★11電源接線盒，同時支持4路CAN總線連接，電源接線盒配有編碼器供電接口，方便編碼器供電。（電源接線盒子，提供實物照片）12人工智能主控制器：算力≥155TOPS（稀疏）、≥75TOPS（密集）；CPU：8核ArmCortex-A78AEv8264位CPU，2MBL2+4MBL3，頻率可達(dá)2GHz；GPU：1024核NVIDIAAmpere架構(gòu)GPU，32個Tensor核心，GPU頻率最高1173MHz；DL加速器：2xNVDLAv2，DLA頻率最高1230MHz；顯存：16GB128位LPDDR5，帶寬1024GB/s；支持外部NVMe；USB：3×USB3220（10Gbps）、3×USB20；★13提供2臺配套AI訓(xùn)練平臺，具體參數(shù)見下方AI訓(xùn)練平臺參數(shù)說明；★14UR構(gòu)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)三維模型，方便3D打?。ㄌ峁︰R構(gòu)型三維模型）軟件部分：★1提供人形手臂本體運(yùn)動控制分層開源Python代碼，包括驅(qū)動層、模型層、功能層和應(yīng)用層。（提供分層代碼介紹說明書掃描件）（1）驅(qū)動層：可直接控制機(jī)器人關(guān)節(jié)，內(nèi)置角度控制、速度控制、力矩控制、阻抗控制、角度回讀/實時反饋、轉(zhuǎn)速回讀/實時反饋、力矩回讀/實時反饋、電流回讀、堵轉(zhuǎn)保護(hù)等功能；（2）模型層：內(nèi)置運(yùn)動學(xué)正解、運(yùn)動學(xué)逆解；（3）功能層和應(yīng)用層：內(nèi)置位置和姿態(tài)控制、軌跡插補(bǔ)（支持直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、橢圓插補(bǔ)、正弦插補(bǔ)）功能；2提供機(jī)器人控制實驗軟件1套：（1）軟件運(yùn)行語言：Python；（2）開發(fā)環(huán)境Pycharm，支持Linux/WINDOWS10及以上操作系統(tǒng)；3需提供一套智能一體化關(guān)節(jié)上位機(jī)調(diào)試軟件，通過USB或CAN接口與一體化關(guān)節(jié)通信：可以進(jìn)行角度、轉(zhuǎn)速、力矩、助力、力位混合及阻抗控制，同時還可以修改PID等底層控制參數(shù)。重置零點(diǎn)、電機(jī)ID號支持≥50個?！?UR構(gòu)型機(jī)器人模型控制器庫函數(shù)：ROS、Python語言、C語言、Arduino（提供庫函數(shù)說明書）課程資料：★1UR構(gòu)型桌面機(jī)械臂機(jī)器人學(xué)課程：（證明材料：同時提供課程視頻及文檔證明滿足以上參數(shù)要求）（1）六軸協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解（2）利用matlab求解運(yùn)動學(xué)正解（3）基于運(yùn)動學(xué)正解查看末端位置和姿態(tài)（4）六軸協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆解（5）基于運(yùn)動學(xué)逆解控制末端點(diǎn)位置（6）六軸協(xié)作機(jī)器人控制實驗★2基于UR構(gòu)型桌面機(jī)械臂語音交互的機(jī)械臂視覺抓?。ㄗC明材料：提供課程視頻滿足以上參數(shù)要求）★3機(jī)器人機(jī)構(gòu)課程：（提供課程文檔）(1)平面構(gòu)態(tài)繪圖實驗；(2)類Sarrus構(gòu)態(tài)繪圖實驗；(3)串聯(lián)構(gòu)態(tài)繪圖實驗；(4)過度構(gòu)態(tài)繪圖實驗；★4提供深度相機(jī)坐標(biāo)系與人形手臂坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系源代碼和計算公式（提供文檔）