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特種機(jī)器狗詢比價(jià)技術(shù)文件一、采購事項(xiàng)1名稱：特種機(jī)器狗2數(shù)量：2套3研制周期：1個(gè)月4用途：構(gòu)建“空-地”異構(gòu)協(xié)同系統(tǒng)。機(jī)器狗可根據(jù)無人機(jī)的建圖信息作為自身導(dǎo)航依據(jù)，自主機(jī)動到任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)?？梢罁?jù)指揮端任務(wù)下發(fā)完成ZC、BP、HLZY和HLDJ等任務(wù)。二、系統(tǒng)組成系統(tǒng)由ZC小狗、BP小狗、HLZY小狗、HLTJ小狗四種機(jī)器狗和RTK基站組成。其中：ZC小狗可利用云臺可以對周圍環(huán)境進(jìn)行ZC警戒，并可回傳任務(wù)結(jié)果圖像。BP小狗、HLZY小狗和HLTJ小狗：在指控系統(tǒng)進(jìn)行任務(wù)下達(dá)后，可根據(jù)要求自主機(jī)動到目標(biāo)點(diǎn)，執(zhí)行BP、遠(yuǎn)程HLZY以及HLDJ。RTK基站：為四種機(jī)器狗提供實(shí)時(shí)高精度定位支持。三、主要指標(biāo)1機(jī)器狗共性指標(biāo)1)站立尺寸：約63×36×41cm；2)折疊尺寸：約67×42×15cm；3)重量：約15kg（包含電池）4)電池：額定容量46Ah；5)負(fù)載續(xù)時(shí)間/里程：1-2h/6km；6)額定負(fù)載：5kg；7)斜坡行走能力：標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境30°；8)奔跑速度：>3m/s；9)步態(tài)速度（高中低）：35/2/1m/s10)工作溫度：0℃~40℃；11)防護(hù)等級：IP54；12)對外擴(kuò)展接口：兆網(wǎng)口、USB接口、串口、電源接口（12/24V）2機(jī)器狗功能指標(biāo)1)ZC小狗：ZC小狗可根據(jù)自身激光雷達(dá)或無人機(jī)回傳的pcd數(shù)據(jù)構(gòu)建出周圍環(huán)境的地圖。在任務(wù)執(zhí)行過程中，可根據(jù)指令位置自主規(guī)劃路徑并機(jī)動，利用所搭載的ZC載荷執(zhí)行ZC任務(wù)，并可回傳任務(wù)結(jié)果圖像。在運(yùn)動過程中能夠?qū)崟r(shí)檢測到周圍的障礙物，并采取相應(yīng)的避障措施。2)BP小狗：BP小狗可根據(jù)自身激光雷達(dá)或無人機(jī)回傳的pcd數(shù)據(jù)構(gòu)建出周圍環(huán)境的地圖。在任務(wù)執(zhí)行過程中，可根據(jù)指令位置自主規(guī)劃路徑并機(jī)動，在向目標(biāo)點(diǎn)機(jī)動的過程中能夠?qū)崟r(shí)檢測到周圍的障礙物，并采取相應(yīng)的避障措施。在到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，利用自身搭載的BP載荷執(zhí)行BP任務(wù)，實(shí)現(xiàn)清除障礙物或者定點(diǎn)摧毀。3)HLZY小狗：HLZY小狗可根據(jù)自身激光雷達(dá)或無人機(jī)回傳的pcd數(shù)據(jù)構(gòu)建出周圍環(huán)境的地圖。在任務(wù)執(zhí)行過程中，可根據(jù)指令位置自主規(guī)劃路徑并機(jī)動，在向目標(biāo)點(diǎn)機(jī)動的過程中能夠?qū)崟r(shí)檢測到周圍的障礙物，并采取相應(yīng)的避障措施。在到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，利用自身搭載的HLZY載荷提供持續(xù)HLZY。在復(fù)雜地形中，還可填補(bǔ)HL盲區(qū)。4)HLTJ小狗：HLTJ小狗可根據(jù)自身激光雷達(dá)或無人機(jī)回傳的pcd數(shù)據(jù)構(gòu)建出周圍環(huán)境的地圖。在任務(wù)執(zhí)行過程中，可根據(jù)指令位置自主規(guī)劃路徑并機(jī)動，在向目標(biāo)點(diǎn)機(jī)動的過程中能夠?qū)崟r(shí)檢測到周圍的障礙物，并采取相應(yīng)的避障措施。在到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，可自動MZ目標(biāo)，實(shí)施HLDJ。3RTK基站指標(biāo)1)芯片：UM982；2)工作模式：BDSB1I/B2I/B3I；GPSL1C/A/L2P(Y)/L2C/L5；GLONASSL1/L2；GalileoE1/E5a/E5b；QZSSL1/L2/L5；3)通道：1408；4)RTK(RMS)：平面：08cm+1ppm；高程：15cm+1ppm；5)定向精度（RMS）：01°/1m基線；6)時(shí)間精度（RMS）：20ns；7)速度精度：003m/s；8)數(shù)據(jù)更新率：定位側(cè)向≤20Hz；默認(rèn)：1Hz；20Hz原始數(shù)據(jù)輸出；9)波特率：115200bps。四、交付清單產(chǎn)品交付清單見下表：序號分類成果名稱數(shù)量形式1硬件類成果ZC小狗（包括設(shè)備本身、電池、充電器、手柄遙控器）1設(shè)備2BP小狗（包括設(shè)備本身、電1設(shè)備序號分類成果名稱數(shù)量形式池、充電器、手柄遙控器）3HLZY小狗（包括設(shè)備本身、電池、充電器、手柄遙控器）1設(shè)備4HLTJ小狗（包括設(shè)備本身、電池、充電器、手柄遙控器）1設(shè)備5RTK基站1設(shè)備6文檔類成果機(jī)器狗技術(shù)方案1文檔7機(jī)器狗用戶手冊1文檔8機(jī)器狗測試大綱1文檔9機(jī)器狗測試報(bào)告1文檔10機(jī)器狗技術(shù)總結(jié)報(bào)告1文檔五、設(shè)備附件及零配件1ZC小狗（包括設(shè)備本身、電池、充電器、手柄遙控器）一套。2BP小狗（包括設(shè)備本身、電池、充電器、手柄遙控器）一套。3HLZY小狗（包括設(shè)備本身、電池、充電器、手柄遙控器）一套。4HLTJ小狗（包括設(shè)備本身、電池、充電器、手柄遙控器）一套。5RTK基站一套。6機(jī)器狗技術(shù)方案：電子、紙質(zhì)各一份。7機(jī)器狗用戶手冊：電子、紙質(zhì)各一份。8機(jī)器狗測試大綱：電子、紙質(zhì)各一份。9機(jī)器狗測試報(bào)告：電子、紙質(zhì)各一份。10機(jī)器狗技術(shù)總結(jié)報(bào)告相：電子、紙質(zhì)各一份。11上述資料在現(xiàn)場驗(yàn)收時(shí)提供給買方。六、安裝條件及工作環(huán)境要求