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1二、采購要求（一）采購清單及技術(shù)要求1、采購清單序號設(shè)備名稱數(shù)量1L4級無人駕駛實訓(xùn)車3輛2、技術(shù)要求21、產(chǎn)品要求L4級無人駕駛實訓(xùn)車可通過感知系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達預(yù)定目標。硬件包括整車底盤、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、視覺傳感器、組合導(dǎo)航、RTK傳感器、自動駕駛處理器等設(shè)備，軟件部分包括定位軟件、感知軟件、標定軟件、建圖軟件、路徑規(guī)劃軟件、控制軟件、激光點云數(shù)據(jù)處理與分析軟件、信號燈視覺識別、限速標志識別、自動緊急制動等軟件。L4級無人駕駛實訓(xùn)車設(shè)計有多冗余安全機制，配備遙控器與碰撞急停，可手動遙控車輛行駛，快速一鍵接管車輛控制權(quán)，保證人員與車輛安全，同時具備輔助安全駕駛功能，在行駛過程中做到自動緊急制動。配備遠程故障設(shè)置系統(tǒng)，可使用移動終端通過APP設(shè)置故障。能夠滿足感知傳感器拆裝、調(diào)試、測試、故障診斷、標定等教學(xué)及實訓(xùn)任務(wù)，駕駛自動化系統(tǒng)功能測試、高精地圖采集、車路協(xié)同應(yīng)用數(shù)據(jù)交互測試等教學(xué)及實訓(xùn)任務(wù)。22、技術(shù)參數(shù)（一）整車1、線控底盤1)能源類型：純電動2)車輛規(guī)格：≥1600*810*1500mm（長*寬*高）3)整車質(zhì)量：≤200kg4)垂直負載：≥200kg5)懸掛形式：四輪獨立懸掛6)底盤主要材質(zhì)：Q2357)離地間隙：≥110mm8)軸距：≥800mm29)輪距：≥630mm10)最大車速：≥8km/h11)續(xù)航時間：≥4H（靜態(tài)）12)最小轉(zhuǎn)彎半徑：≤25m13)涉水深度：≥100mm14)最大爬坡角度：≥10°（滿載）15)跨越寬度：≥200mm（滿載）16)越障高度：≥80mm（滿載）2、線控驅(qū)動/制動系統(tǒng)1)驅(qū)動電機類型：直流無刷電機2)驅(qū)動電機功率：≥800W3)線控驅(qū)動系統(tǒng)：≥1000脈沖，線控控制精度1脈沖4)制動方式：電機制動5)駐車方式：伺服駐車3、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1)轉(zhuǎn)向電機類型：直流無刷電機2)轉(zhuǎn)向電機功率：≥400W3)線控轉(zhuǎn)向精度：≥±05°4)轉(zhuǎn)向形式：前轉(zhuǎn)后驅(qū)阿克曼轉(zhuǎn)向5)輪速傳感器：有4、底盤控制系統(tǒng)1)主頻：≥72MHz2)硬件浮點加速：有3)通信接口：支持CAN接口4)通訊協(xié)議：支持CAN20B5)運動學(xué)解析：有5、動力電池系統(tǒng)1)電池：≥48V/20AH2)電池正極材料：磷酸鐵鋰電池3)BMS系統(tǒng)：支持485通訊34)充電時間：≤4小時5)充電方式：≥48V/5A充電器手動充電6)對外供電：48V/10A-24V/15A-12V/15A6、燈光系統(tǒng)1)轉(zhuǎn)向燈：≥4個，在手動遙控和自動駕駛過程中轉(zhuǎn)向時會自動點亮2)制動燈/減速指示燈/故障指示燈：≥2個，安裝于車輛尾部，紅色警示燈7、安全系統(tǒng)1)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理：有2)驅(qū)動系統(tǒng)故障處理：有3)電池故障監(jiān)控保護：有4)整車CAN節(jié)點在線檢測：有5)車輛故障報警：有6)車輛急減速提示：有7)車輛失控保護：有8)遙控器掉線處理：有9)充電安全監(jiān)控和保護：有8、其他1)遙控：配備遙控器，遙控距離≥200m（二）駕駛自動化系統(tǒng)1、激光雷達1)TOP法測距通道數(shù)（線數(shù)）：≥162)測距：40cm-150m(80m@20%NIST)3)盲區(qū)：≤04m4)精度(典型值)：Upto±3cm5)水平視場角：≤360o6)垂直視場角：±15°（共30°）7)水平角分辨率：009o(5Hz)-036o(20Hz)8)垂直角分辨率：≥20o9)幀率：5Hz/10Hz/20Hz10)轉(zhuǎn)速:300/600/1200rpm(5/10/20Hz)42、激光1)激光安全等級：Class1人眼安全2)波長：≥905nm3)激光發(fā)射角（全角）：水平≥74mrad，垂直≥14mrad3、輸出1)接口：航插接口2)出點數(shù)：≤320,000pts/s(單回波模式)3)以太網(wǎng)輸出：≥100Mbps4)輸出數(shù)據(jù)協(xié)議：UDPpacketsoverEthernet5)UDP數(shù)據(jù)包內(nèi)容：距離信息、旋轉(zhuǎn)角度信息、經(jīng)校準的反射率信息、同步的時間標簽（分辨率1us）4、電氣特性1)工作電壓：9-32VDC2)功耗：≤12W3)重量：≤087kg（不包含數(shù)據(jù)線）4)工作溫度：-30°C~+60°C5)存儲溫度：-40°C~+85°C6)防護等級：不低于IP675、毫米波雷達1)發(fā)射頻段：76-77GHz2)探測距離：020-250m3)方位角視場：+9°(遠距)，+60°(近距)4)俯仰角視場：14°(遠距)，20°(近距)5)測速范圍：-400km/h~200km/h6)速度分辨率：037km/h(遠距)，043km/h(近距)7)速度精確度：+01km/h8)測量周期：72ms9)工作溫度：-40°C~+85°C10)存儲溫度：-40°C~+105°C11)防護等級：IPx6K/9K(灰塵，高壓沖洗)、IP6K7(水下10cm)