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采購需求前注：1本采購需求中提出的技術(shù)方案僅為參考，如無明確限制，投標(biāo)供應(yīng)商可以進行優(yōu)化，提供滿足采購人實際需要的更優(yōu)（或者性能實質(zhì)上不低于的）技術(shù)方案或者設(shè)備配置，且此方案或配置須經(jīng)評標(biāo)委員會評審認可；2投標(biāo)供應(yīng)商應(yīng)當(dāng)在投標(biāo)文件中列出完成本項目并通過驗收所需的所有各項服務(wù)等明細表及全部費用。中標(biāo)供應(yīng)商必須確保整體通過采購人及有關(guān)主管部門驗收；投標(biāo)供應(yīng)商應(yīng)自行踏勘項目現(xiàn)場，如投標(biāo)供應(yīng)商因未及時踏勘現(xiàn)場而導(dǎo)致的報價缺項漏項廢標(biāo)、或中標(biāo)后無法完工，投標(biāo)供應(yīng)商自行承擔(dān)一切后果；3如涉及商品包裝和快遞包裝，投標(biāo)人應(yīng)當(dāng)執(zhí)行《關(guān)于印發(fā)〈商品包裝政府采購需求標(biāo)準(zhǔn)（試行）〉、〈快遞包裝政府采購需求標(biāo)準(zhǔn)（試行）〉的通知》（財辦庫〔2020〕123號）、《安徽省財政廳關(guān)于貫徹落實政府綠色采購有關(guān)政策的通知》（皖財購〔2023〕853號）的要求，提供符合需求標(biāo)準(zhǔn)的綠色包裝、綠色運輸，同時，采購人將對包裝材料和運輸環(huán)節(jié)作為履約驗收條款進行驗收；4本章中標(biāo)注“▲”的產(chǎn)品為主要標(biāo)的（包括核心產(chǎn)品）。采購人（代理機構(gòu)）在編制招標(biāo)文件時必須將采購的主要標(biāo)的（包括核心產(chǎn)品）標(biāo)注“▲”。5采購需求中：標(biāo)注▲的產(chǎn)品，投標(biāo)供應(yīng)商在投標(biāo)文件《主要中標(biāo)標(biāo)的承諾函》中填寫名稱、規(guī)格、型號、數(shù)量、單價等信息，承諾函隨評審結(jié)果一并公告。6如本項目涉及到參考品牌的，參考品牌不得少于三個，對于采購人參考品牌的材料、設(shè)備，供應(yīng)商可選用參考品牌或不低于參考品牌技術(shù)性能指標(biāo)的其他品牌；采用其他品牌的應(yīng)在響應(yīng)文件中注明并提供相關(guān)技術(shù)性能指標(biāo)、業(yè)績等供評審委員會評審，未在響應(yīng)文件中注明且未提供相關(guān)技術(shù)性能指標(biāo)、業(yè)績，或經(jīng)評審委員會評審未通過的，成交后只能從采購人參考品牌中進行選擇，合同價格不予調(diào)整。一、貨物需求序號貨物名稱技術(shù)參數(shù)及要求數(shù)量（臺）所屬行業(yè)是否為節(jié)能產(chǎn)品是否為優(yōu)先采購環(huán)境標(biāo)志產(chǎn)品標(biāo)的性質(zhì)（貨物）備注強制采購優(yōu)先采購1▲雙臂移動維護機器人詳見下文1工業(yè)否否否貨物1、貨物需求一覽表序號貨物名稱數(shù)量交貨期1雙臂移動維護機器人1臺10個月2、技術(shù)要求21、設(shè)備的主要用途及功能氚工廠內(nèi)部由于存在氚元素內(nèi)照射等有害環(huán)境因素，利用機器人進行自動化智能化維護可以顯著降低風(fēng)險、提高維護效率。雙臂移動維護機器人主要瞄準(zhǔn)的便是氚工廠內(nèi)部的維護工作，以兩類最常見的任務(wù)為例：一、氚工廠內(nèi)部遍布各種管道，管道中的側(cè)插式濾芯需要維護機器人及時更換；二、當(dāng)故障檢測系統(tǒng)檢測到局部地區(qū)存在泄露時，維護機器人應(yīng)當(dāng)及時進行焊接補漏作業(yè)。因此采購招標(biāo)的雙臂移動維護機器人應(yīng)具備以下組成部分及能力：?具備全向移動、自主導(dǎo)航定位及一定越障能力的移動底盤；?具備足夠負載能力及可重復(fù)精度的雙臂系統(tǒng)；?用來支撐雙臂系統(tǒng)實現(xiàn)各種維護功能的末端工具如：夾爪、吸盤、電動螺絲機、激光焊接套件等以及對應(yīng)的快換系統(tǒng)；?用以支撐雙臂系統(tǒng)實現(xiàn)自動化、智能化維護的傳感器系統(tǒng)，包括：三維工業(yè)相機、六維力/力矩傳感器；?實現(xiàn)各節(jié)點模塊之間通訊的交換機、運行在線算法和軟件的工控機、確保運行安全及實時人工介入的遙控及急停裝置以及實現(xiàn)仿真和離線訓(xùn)練的服務(wù)器等。22、工作條件(1)工作環(huán)境條件氣壓～1bar；溫度：20℃-50℃；相對濕度：0～85%；無磁場、無輻射、無地震。(2)場地或空間要求?承載能力：滿足雙臂移動機器人自重+最大負載的總重量，通常按“地面均布載荷”計算，地面承載承載≥5kN/㎡，地面無沉降。?平整度與坡度：核心運行區(qū)域平整，無凸起或凹陷，水平運行區(qū)域坡度≤1°（約175%）。23、技術(shù)性能指標(biāo)要求（1）移動底盤：?負載能力：總負載（含機械臂、工具及物料）≥500kg；?驅(qū)動方式：采用輪式驅(qū)動方案，整車可全向移動，轉(zhuǎn)彎和原地掉頭；?運動參數(shù)：最大速度70m/min，具備通過電纜保護槽（梯形50-80mm，如圖1形狀）高度的通過性；圖1梯形電線保護槽?導(dǎo)航與定位：自主導(dǎo)航（SLAM/視覺/激光雷達），定位精度±10mm及±1°；?能源系統(tǒng)：電池類型磷酸鐵鋰動力鋰電池、充電方式為自動充電，續(xù)航大于2小時；（2）機械臂：移動底盤上安裝UR-20和UR-30各一臺，機械臂末端負載分別為20KG和30KG，可重復(fù)定位精度均為±01mm，需合理安排機械臂及末端工具的布局；（3）外部傳感器：?手眼3D相機：安裝在機械臂末端，三維數(shù)據(jù)精度優(yōu)于02mm(對光滑金屬表面)；?力傳感器：安裝在機械臂手腕處，力的量程需大于1500N，精度需優(yōu)于05N，力矩量程需大于80Nm，精度需優(yōu)于002Nm;?全局相機：安裝在移動底盤上，負責(zé)補充手眼相機視角范圍，帶有兩軸云臺，數(shù)據(jù)獲取幀率需不低于30Hz，俯仰角需可±60°調(diào)整，水平方向航向角需可0-360°連續(xù)旋轉(zhuǎn)；（4）末端工具及快換系統(tǒng)：?螺絲拆裝工具：螺絲的類別為圓柱頭內(nèi)六角，規(guī)格為M5-M8，扭矩范圍5-20N?m，轉(zhuǎn)速0-1000rpm、批頭更換方式為自動或手動；?夾爪：夾持力（10-100N）、開口范圍（0-40mm）、定位精度（±05mm）；?吸盤：吸力不低于16kg、適用光滑/粗糙表面、吸盤裝置要求內(nèi)置氣泵，真空吸盤需適配金屬板材，漏氣補償時間≤10s。?電焊工具：焊接類型為激光焊接，焊接功率1500W，需要高溫保護措施；?自動快換裝置：接口應(yīng)具有兼容性，支持所需工具電氣接口（電源/信號）、機械接口（ISO標(biāo)準(zhǔn)/定制）的快速對接；（5）安全設(shè)計/監(jiān)測要求?感知預(yù)警：提前識別風(fēng)險，主動避障通過設(shè)計前后雙激光雷達，實現(xiàn)對周圍環(huán)境的實時監(jiān)測，提前識別人員、障礙物，避免碰撞；?緊急停止觸發(fā)方式：雙臂移動機器人車身前后兩端安裝紅色蘑菇頭急停按鈕（凸起高度≥20mm，防誤觸），按下后立即切斷動力電源，觸發(fā)制動；調(diào)度系統(tǒng)支持“區(qū)域急?！惫δ?，當(dāng)某一區(qū)域出現(xiàn)事故時，可遠程停止該區(qū)域雙臂移動機器人；傳感器檢測到“致命風(fēng)險”（如人員直接擋在雙臂移動機器人正前方＜03m）、雙臂移動機器人嚴重偏航（偏離路徑＞10cm）、電池電壓過低（低于保護閾值）時，自動觸發(fā)急停。?物理防護：雙臂移動機器人車身邊角采用圓角設(shè)計，避免尖銳邊緣劃傷人員；車身外側(cè)加裝安全觸邊（聚氨酯材質(zhì)或橡膠材質(zhì)），碰撞時可緩沖沖擊力并可觸發(fā)安全回路停車。?過載防護：當(dāng)總體負載超過雙臂移動機器人本身的設(shè)計指標(biāo)時，觸發(fā)過載警報并自動觸發(fā)急停。（6）電氣設(shè)計要求?采用分層式控制架構(gòu)：實現(xiàn)“移動”與“動作”智能協(xié)同；實現(xiàn)雙臂移動機器人頂層智能管理決策，中層各分布式系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換協(xié)調(diào)，底層各動作機構(gòu)的動作的精準(zhǔn)控制。?可靠性布線規(guī)范：動力線、控制線和信號線須分開，線纜應(yīng)遠離運動部件，并通過護線套或拖鏈保護。機械臂內(nèi)部的線束若采用中空走線，需在關(guān)節(jié)兩端做好固定，防止因反復(fù)扭轉(zhuǎn)導(dǎo)致線纜磨損或接頭脫落。AGV車體內(nèi)部的布線應(yīng)整潔、固定可靠，接插件連接牢固。?通信與數(shù)據(jù)交換：雙臂移動機器人的AGV控制器與機械臂控制器之間的內(nèi)部通信，應(yīng)采用高實時性、高可靠性的工業(yè)總線通信方式（如CANopen或ModBus等）；與調(diào)度及其他系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的外部通訊，采用Wi-Fi或工業(yè)以太網(wǎng)等無線通信方式。?環(huán)境適應(yīng)性：AGV的電控部分防護等級不應(yīng)低于IP3X；設(shè)計應(yīng)充分考慮，高功耗的計算單元和驅(qū)動器，需設(shè)計有效的主動（風(fēng)扇）或被動（散熱片）散熱方案，確保在長期高負荷運行下不過熱。?電池管理設(shè)計：實現(xiàn)監(jiān)測電池電量（SOC）、健康狀態(tài)（SOH）和溫度，防止過充/過放，確保均衡充電。